يتم تصميم V5 Hero Bot كل عام من مجموعة أدوات البدء في مسابقة V5 Competition لتزويد الفرق بنقطة بداية للعب لعبة مسابقة VEX Robotics Competition الحالية. إنه مخصص للفرق ذات الخبرة لتتمكن من تجميع الروبوت بسرعة للتحقيق في ديناميكيات اللعبة. يمكن للفرق الجديدة أيضًا استخدام Hero Bot لتعلم مهارات البناء القيمة والحصول على روبوت يمكنهم تخصيصه للتنافس معه في بداية الموسم.
لعبة VRC 2021-2022 هي نقطة التحول. قم بزيارة هذه الصفحة للحصول على مزيد من المعلومات حول اللعبة وكيفية لعبها. الروبوت البطل لهذا الموسم الذي سيلعب نقطة التحول هو Moby. يمكنك عرض تعليمات بناء Moby لمزيد من المعلومات.
لمعرفة تعريفات اللعبة المستخدمة في هذه المقالة، ونظرة عامة على قواعد اللعبة، والتسجيل، راجع دليل اللعبة لنقطة التحول.
قدرات التسجيل
يستطيع موبي التسجيل بالطرق التالية:
تسجيل حلقات التحميل المسبق في هدف متنقل.
يمكن لكل جانب من جوانب Moby's Forks استيعاب ما يصل إلى حلقتين، مما يترك مساحة كبيرة للتعامل مع حلقات التحميل المسبق الثلاث.
التقط حلقات من الملعب ليسجل في أهداف الهاتف المحمول.
يمكن التقاط الحلقات من أرضية الملعب باستخدام Moby's Forks.
ارفع أهداف الهاتف المحمول وانقلها إلى منطقة التحالف الرئيسية.
يمكن خفض الشوكات لتنزلق أسفل حواف هدف الهاتف المحمول. يمكن لـ Forks بعد ذلك رفع والتقاط هدف الهاتف المحمول ليتم نقله إلى منطقة التحالف الرئيسية.
ضع أهداف الهاتف المحمول ليتم رفعها على منصة التحالف.
بعد التقاط هدف الهاتف المحمول، يمكن وضعه على منصة التحالف الخاصة بك. لاحظ أن Moby يمكنه فقط وضع هدف الهاتف المحمول على النظام الأساسي مع وجود هدف الهاتف المحمول في حوزته، وذلك لأن تصميم Moby لا يمكن أن يصل إلى مستوى عالٍ بما يكفي لوضع أهداف الهاتف المحمول على النظام الأساسي عندما تكون المنصة متوازنة بالفعل.
ارفع الروبوت الخاص بك على Alliance Platform من خلال القيادة على المنصة حتى يتوازن.
يمكن استخدام Moby's Forks لخفض منصة التحالف عندما تكون متوازنة. سيسمح هذا لـ Moby بالقيادة على المنصة.
ميزات التصميم
اثنتان من ميزات تصميم Moby البارزة هما نظام الدفع المباشر بمحركين ونسبة التروس المركبة بمحركين للرفع للشوك.
نظام نقل الحركة ذو المحركين المباشرين
يحتوي Moby على نظام دفع مباشر بمحركين. وهذا يجعل من السهل التجميع والقيادة الفعالة للروبوت.
يشير الدفع المباشر إلى انتقال العمود مباشرة من المحرك إلى العجلات دون استخدام التروس أو نظام السلسلة والعجلة المسننة.
يقوم المحركان بتشغيل العجلات الخلفية مما يجعل هذا الروبوت ذو الدفع الخلفي.
لمزيد من المعلومات حول أنظمة نقل الحركة، اطلع على هذه المقالة من مكتبة VEX.
عجلات القيادة هي عجلات متعددة الاتجاهات.
تحتوي العجلات متعددة الاتجاهات على بكرات حول محيط العجلة مما يسمح للعجلة بالدوران في اتجاهين - للأمام/الخلف والجانب.
ستسمح العجلات متعددة الاتجاهات بتدوير الروبوت بسهولة. يدور موبي حول مركز فوركس لتسهيل الاصطفاف نحو الأهداف المتنقلة، كما هو موضح في هذا الرسم المتحرك.
رافعة شوكية بمحركين ونسبة تروس مركبة
أي شخص حاول قط التقاط المكنسة عن طريق الإمساك بنهاية مقبضها قد شهد عزم الدوران.
مع أن وزن الأهداف المتحركة يتراوح ما بين 1520 جرامًا و 1810 جرامًا، حسب الهدف، فإن الأمر يتطلب قدرًا كبيرًا من عزم الدوران لرفع الأهداف المتحركة باستخدام الشوكات.
يتم إنشاء عزم الدوران هذا باستخدام نسبة التروس المركبة.
يحتوي العمود الأول على ترس قيادة ذو 12 سنًا يتم تشغيله بواسطة المحرك.
يحتوي العمود الثاني على تروس مدفوعة بـ 36 سنًا.
يوفر هذا الترس ذو 12 سنًا إلى ترس 36 سنًا نسبة تروس 3:1.
يدور العمود الثاني بمعدل 1/3 سرعة المحرك، ومع ذلك، لديه 3 أضعاف عزم الدوران.
يحتوي العمود الثاني أيضًا على ترس ذو 12 سنًا والذي يصبح ترس القيادة.
يحتوي العمود الثالث (المسمار) على تروس مدفوعة بـ 60 سنًا متصلة مباشرة بالشوكة.
يوفر هذا الترس المكون من 12 سنًا إلى 60 ترسًا نسبة تروس تبلغ 5:1.
يؤدي الجمع بين نسبتي التروس 3:1 و5:1 إلى تكوين نسبة تروس مركبة تبلغ 15:1
يمتلك Moby محركين في مجموعة محركات وكلاهما لديه نسبة تروس مركبة تبلغ 15:1 بين المحركات والشوكات. عند ما يقرب من 15 مرة من عزم الدوران للمحركين، يوفر هذا الكثير من عزم الدوران لالتقاط أي من الأهداف المتنقلة في الملعب.
- لمزيد من المعلومات حول نسب التروس، اطلع على هذه المقالة من مكتبة VEX.
- للحصول على مزيد من المعلومات حول كيفية برمجة شوكات موبي باستخدام نسبة تروس مركبة، على هذا النشاط الإضافي من الدرس الثاني من مهارات VRC الافتراضية.
نصائح وحيل لبرمجة Moby باستخدام VEXcode V5
تكوين مجموعة نقل الحركة في Moby
اتبع الخطوات في هذه المقالة من مكتبة VEXللحصول على معلومات عامة حول كيفية تكوين نظام نقل الحركة المكون من محركين.
لتكوين نظام الدفع بمحركين الخاص بـ Moby، حدد المنفذ 1 للمحرك الأيسر والمنفذ 10 للمحرك الأيمن.
للتأكد من ضبط الإعدادات للأبعاد المادية لـ Moby:
- تغيير عرض المسار من 295 ملم إلى 375 ملم.
- تغيير قاعدة العجلات من 40 ملم إلى 0 ملم.
ملاحظة: تحتوي مجموعة الدفع الرباعي على عمود قيادة واحد فقط على كل جانب من جوانب الروبوت، لذلك سيكون له قاعدة عجلات يبلغ طولها 0 ملم.
لمزيد من المعلومات حول عرض المسار وقاعدة العجلات، اطلع على هذه المقالة من مكتبة VEX.
تكوين مجموعة محرك الشوكة
للتحكم في كلا المحركين معًا، يجب وضع محركات الشوكة في مجموعة محرك.
لمزيد من المعلومات حول البناء باستخدام مجموعات المحركات، اطلع على هذه المقالة من مكتبة VEX.
اتبع الخطوات المذكورة في هذه المقالة من مكتبة VEXللحصول على معلومات عامة حول كيفية تكوين مجموعة المحركات.
لتكوين مجموعة المحركات لـ Moby's Forks، حدد المنفذ 2 للمحرك A والمنفذ 9 للمحرك B.
للتأكد من أن محركات Moby's Fork تسير في الاتجاه الصحيح معًا في مجموعة المحرك، قم بتبديل محرك المنفذ 9 للرجوع إلى الخلف.
تكوين وحدة تحكم Moby
يمكن تكوين وحدة التحكم V5 لقيادة Moby بالإضافة إلى التحكم في Forks.
اتبع الخطوات الموضحة في هذه المقالة من مكتبة VEXللحصول على معلومات عامة حول كيفية تكوين وحدة التحكم.
يمكن استخدام أي من مجموعات الأزرار الموجودة على وحدة التحكم للتحكم في Moby's Forks.
ملاحظة: يجب تكوين Moby's Forks أولاً قبل تكوين وحدة التحكم.
قالب المنافسة V5
تذكر أنه إذا كنت تخطط لاصطحاب Moby إلى المنافسة، فسوف يستخدمون نظام التحكم الميداني.
سوف تحتاج إلى إنشاء مشروعك باستخدام مشروع نموذج المنافسة.
لمزيد من المعلومات حول استخدام المشاريع النموذجية، قم بعرض هذه المقالات من مكتبة VEX:
إضافة أجهزة الاستشعار V5
تم تصميم هيكل Moby بحيث يسهل إضافة أي من مستشعرات V5. تسمح قواعد روبوت لعبة Tipping Point بما يصل إلى 8 محركات بالإضافة إلى علم الخصائص الهوائية. يتيح ذلك الكثير من التخصيص لـ Moby Hero Bot الخاص بك.
لمزيد من المعلومات حول أجهزة استشعار V5، راجع هذا القسم من مكتبة VEX.
يمكنك أيضًا عرض هذه المقالة حول Virtual Moby المستخدمة في VRC Virtual Skills لرؤية أمثلة حول كيفية إضافة أجهزة الاستشعار إلى Moby.