يتم استخدام مثال مشروع "تثبيت الذراع" في VEXcode V5 لعرض قيم مقياس الجهد على V5 Brain ، وتعيين المحركات على "COAST" أو "HOLD" أو "TARGET" لتحريك المحركات بحيث تكون مقاييس الجهد المرتبطة بها داخل نطاق القيمة المستهدفة. يتم استخدام هذا المشروع أثناء بناء Workcell في V5 Workcell STEM Lab 1.
ستغطي هذه المقالة كل خيار من الخيارات الموجودة على شاشة V5 Brain ولماذا قد تحتاج إلى استخدام هذه الوظيفة في المشروع.
- القيم المشتركة
- 'استهداف'
- 'معلق'
- 'ساحل'
للحصول على تفاصيل حول كيفية فتح مشروع مثال واستخدامه في VEXcode V5 ، راجع مقالة قاعدة المعارف هذه.
القيم المشتركة
عند تشغيل مشروع "Arm Install" ، يعرض V5 Brain قيم مقياس الجهد للمفاصل الأربعة في Workcell.
كل مفصل له نطاق محدد مسبقًا من قيم مقياس الجهد. سيشير V5 Brain إلى ما إذا كانت هذه القيم ضمن النطاق المحدد مسبقًا (PASS) أم أنها ليست ضمن النطاق المقبول للقيم (FAIL).
يضمن استخدام مقاييس الجهد على V5 Workcell أنه تم بناؤها وتجميعها بشكل صحيح. يجب تثبيت مقاييس الجهد في موضع معين وفي دوران معين حتى تعرف Workcell "موقعها الرئيسي" ووظائفها على النحو المنشود. لمزيد من المعلومات حول مقاييس فرق الجهد وكيفية عملها ، راجع مقالة قاعدة المعارف هذه.
'استهداف'
سينقل خيار "TARGET" المحركات المتصلة بمقاييس الجهد في كل مفصل في Workcell إلى الموقع المستهدف. الموقع المستهدف هو المركز التقريبي لنطاق مقياس الجهد المقبول.
نطاقات الجهد:
- مشترك 1: 1600 - 2000
- مشترك 2: 1900 - 2400
- مشترك 3: 1700 - 2100
- مشترك 4: 200 - 650
عند تحديد الخيار الهدف لأول مرة ، ستبدأ المحركات في كل مفصل ليس ضمن النطاق المستهدف في الحركة. أثناء تحرك المحركات ، سيظهر حرف "Y" أو "N" بجوار كل قيمة لمقياس الجهد. يشير هذا إلى ما إذا كان قد تم الوصول إلى الهدف ("Y" مقابل نعم) أم لا ("N" مقابل لا).
نظرًا لأن الهدف يقع في المركز التقريبي للنطاق ، فقد ترى قيمة مقياس الجهد على أنها تجاوز ("PASS") ، ولكن لم يتم الوصول إلى الهدف ("N").
بمجرد أن تكون قيم مقياس الجهد ضمن النطاق وداخل القيم المستهدفة لهذا المفصل ، فإن سطر النص الموجود على دماغ V5 المرتبط بالمفصل سيعرض "PASS Y" باللون الأخضر.
لاحظ أن هذه العملية قد تستغرق ما يصل إلى دقيقتين لتكتمل. تتحرك خلية العمل بزيادات بطيئة لضمان أن مقياس الجهد المرتبط بهذا المفصل يقع ضمن النطاق المستهدف.
'معلق'
خيار "HOLD" يحافظ على المحركات الأربعة في Workcell في مكانها.
يمكن أن يكون هذا مفيدًا أثناء تثبيت الذراع على قاعدة Workcell. يمكن أن تؤدي حركة التروس والأعمدة المتصلة بالمحركات إلى إخراج مقاييس الجهد من نطاقها المقبول. يمكن أن يساعد تثبيت المحركات في الحفاظ على هذه القيم في نطاق التمرير.
لاحظ أن المحركات الموجودة في Workcell قد تستمر في التحول ، حتى في وضع "HOLD" ، إذا تم تطبيق ضغط كافٍ. قد يؤدي ذلك إلى إتلاف المحرك وتحريك مقياس الجهد إلى موضع الفشل. تأكد من توخي الحذر عند توصيل الذراع بقاعدة خلية العمل.
'ساحل'
يسمح خيار "الساحل" للمحركات بالتحرك بحرية. يمكن أن يكون هذا مفيدًا أثناء إضافة رقصة الإتقان إلى الهيكل بحيث يمكن للمفاصل أن تتحرك بسهولة إلى موضعها.