استكشاف أخطاء ذراع CTE سداسية المحاور وإصلاحها

تم تصميم الذراع الروبوتية سداسية المحاور المستخدمة مع خلية العمل CTE لمحاكاة وظائف الأذرع الروبوتية الصناعية المستخدمة في أنظمة التصنيع الآلية. يحتوي الذراع ذو المحاور الستة على ستة مفاصل دورانية تسمح بالحركة الدقيقة وتحديد موضع أداة النهاية. قد تلاحظ أن الحركات ليست كما توقعت أو تلاحظ وجود مشكلة في الاتصالات. إذا لم يتحرك الذراع ذو المحاور الستة أو لم يتصرف كما هو متوقع، فاستخدم خطوات استكشاف الأخطاء وإصلاحها الواردة في هذه المقالة لتحديد المشكلات الشائعة وحلها.

الفحوصات الأولية

قبل البدء في استكشاف المشكلات المحددة وإصلاحها، تحقق مما يلي: 

• تم تشغيل الذراع ذي المحاور الستة.
• تم توصيل الذراع ذي المحاور الستة بشكل صحيح.
  • استخدام ذراع سداسية المحاور بدون دماغ؟ استخدم الخطوات الواردة في قسم الاتصال المباشر أدناه لمعرفة المزيد حول التحقق من الاتصالات.
  • استخدام خلية عمل CTE مع دماغ EXP؟ استخدم الخطوات الواردة في قسم التوصيل عبر EXP Brain لمعرفة المزيد حول التحقق من الاتصالات.
• جميع الكابلات الذكية موصولة بشكل آمن.
• جميع البرامج الثابتة محدثة. استخدم المقالات المرتبطة أدناه للمساعدة في التحقق من أن البرامج الثابتة لكل من الذراع 6-Axis Arm و Brain محدثة.
  • برنامج تشغيل ذراع سداسي المحاور
  • برنامج EXP Brain الثابت

اتصال مباشر

الاتصال عبر دماغ EXP

إذا استمرت المشكلة، فحدد موقع مشكلتك في قسم المشاكل المحتملة والحلول الممكنة أدناه.

دليل سريع لحل المشكلات

يلخص الجدول هنا بعض الحالات الشائعة. يمكنكم الاطلاع على المزيد من التفاصيل حول كل مشكلة من المشاكل والحلول الممكنة أدناه.

إذا كانت لديك مشكلة لا تندرج ضمن تلك المذكورة هنا، وقمت بتجربة طرق استكشاف الأخطاء وإصلاحها الأخرى المذكورة في هذه المقالة، فيرجى الاتصال بدعم .

المشاكل المحتملة والحلول الممكنة

يشرح القسم التالي بالتفصيل المشاكل المحتملة التي حدثت مع ذراعك ذي المحاور الستة ويوضح الأسباب المحتملة للمشكلة والحلول لمساعدتك في استكشاف الأخطاء وإصلاحها. 

المشكلة: ذراع سداسي المحاور لا يتحرك

أعراض: 

• لا يتحرك الذراع ذو المحاور الستة عند تشغيل مشروع VEXcode.
• لا يمكن لجهاز التحكم اليدوي (Teach Pendant) التحكم في الذراع (عند توصيله مباشرة).

الأسباب المحتملة: 

• وصلات USB أو الكابل الذكي مفكوكة أو غير متصلة.
• لم يتم تكوين الذراع ذو المحاور الستة، أو تم تكوينه بشكل غير صحيح، في VEXcode.
• حدث خطأ مشترك.

الحلول: 

1. تحقق من جميع توصيلات الكابلات. تأكد من إدخال جميع الكابلات بالكامل في المنافذ الصحيحة. 
   • استخدم تعليمات التركيب للتأكد من إدخال جميع الكابلات الذكية في المنفذ الصحيح.
   • في حالة استخدام اتصال مباشر، تأكد من إدخال كابل USB-C في المنفذ الصحيح.
2. تحقق من إعدادات الجهاز.
   • في حالة استخدام ذراع 6 محاور مع اتصال مباشر، تأكد من أن ذراع 6 محاور متصل بـ VEXcode وأن البرنامج الثابت محدث.
   • إذا كنت تستخدم ذراعًا سداسي المحاور متصلًا بـ EXP Brain، الخطوات الواردة في هذه المقالة لتكوين ذراع سداسي المحاور في VEXcode EXP. 

3. تحقق من أن كل مفصل يعمل باستخدام وحدة التحكم اليدوية. اتبع الخطوات الواردة في القسم استخدام وحدة التحكم اليدوية للتعلم لاستكشاف الأخطاء وإصلاحها أدناه.

المشكلة: ذراع سداسي المحاور يتحرك بشكل غير متوقع

أعراض: 

• يتحرك الذراع ذو المحاور الستة إلى موقع غير متوقع.
• لا يصل الذراع ذو المحاور الستة إلى الإحداثيات المقصودة.

الأسباب المحتملة: 

• حدث خطأ أثناء الاتصال بالبلاطة.
• حدث خطأ مشترك.
• قيم إحداثيات غير صحيحة.

الحلول: 

1. تحقق من أن ذراع المحور السداسي متصل بالبلاطة في الموقع الصحيح باستخدام تعليمات البناء (مرتبط أيضًا هنا).

2. تحقق من أن أداة النهاية الموجودة على الذراع سداسي المحاور تتطابق مع تلك المختارة في مشروع VEXcode أو في وحدة التحكم اليدوية. 
   • راجع مرجع VEXcode API لمعرفة المزيد حول كتلة Set Arm End Effector.
   • راجع هذه المقالة لمعرفة كيفية ضبط أداة النهاية في وحدة التحكم اليدوية.
3. تحقق من جميع الإحداثيات المستخدمة في المشروع. يمكنك القيام بذلك بطريقتين:
   • ارسم الإحداثيات باستخدام قالب دفتر الملاحظات الرقمي CTE.
   • استخدم وحدة التحكم اليدوية والحركات اليدوية لتحديد إحداثيات س، ص، ع للموقع المطلوب. اتبع الخطوات الواردة في هذا الدرس لتمكين الحركة اليدوية باستخدام وحدة التحكم اليدوية.
4. تحقق من أن كل مفصل يعمل باستخدام وحدة التحكم اليدوية. اتبع الخطوات الواردة في القسم استخدام وحدة التحكم اليدوية للتعلم لاستكشاف الأخطاء وإصلاحها أدناه.

المشكلة: تأخيرات طويلة بين حركات الذراع سداسي المحاور

أعراض: 

• يتحرك الذراع ذو المحاور الستة، لكن هناك فترات تأخير طويلة بين الحركات.
• يتحرك الذراع ذو المحاور الستة ولكنه يبدو أنه يتوقف عن العمل في منتصف المشروع.

السبب المحتمل: 

• قيم إحداثيات غير صحيحة.
  • سيتحرك الذراع ذو المحاور الستة دائمًا إلى موقع الإحداثيات المقصود. إذا توقف بسبب عائق أو اصطدام، فسيبدو أن الحركة تتوقف مؤقتًا أثناء محاولتها الوصول إلى تلك الإحداثية المحددة.

الحلول: 

1. تحقق من قيم الإحداثيات لاستخدامها مع مشروع يحتوي على جميع العناصر في التصميم. يشمل ذلك المكعبات والأقراص والمنصات أو أي كائنات أخرى ستكون موجودة على البلاطة عند تشغيل المشروع. 
   • قد يؤدي اختلاف طفيف في ارتفاع الجسم أو العائق إلى منع الذراع من الوصول إلى الإحداثيات المحددة.
   • استخدم وحدة التحكم اليدوية والحركات اليدوية لتحديد إحداثيات س، ص، ع للموقع المطلوب. اتبع الخطوات الواردة في هذا الدرس لتمكين الحركة اليدوية باستخدام وحدة التحكم اليدوية.
   • تحقق من تلك الإحداثيات التي تم الحصول عليها حديثًا باستخدام ميزة "الانتقال من إلى . باستخدام هذا، يمكنك تحريك الذراع ذي المحاور الستة إلى موضع دقيق باستخدام وحدة التحكم اليدوية. ما عليك سوى كتابة قيم x و y و z المحددة لموقع الإحداثيات الذي ترغب في نقل ذراع المحور السداسي إليه. 
2. تحقق من أن أداة النهاية الموجودة على الذراع سداسي المحاور تتطابق مع تلك المختارة في مشروع VEXcode أو في وحدة التحكم اليدوية. 
   • راجع مرجع VEXcode API لمعرفة المزيد حول كتلة Set Arm End Effector.
   • راجع هذه المقالة لمعرفة كيفية ضبط أداة النهاية في وحدة التحكم اليدوية.
3. قم بتعديل مشروع VEXcode للسماح للمشروع بالاستمرار.
   • ستنتظر كتلة Move to position في VEXcode تلقائيًا حتى تكتمل الحركة قبل الانتقال إلى الأمر التالي. استخدم الخيار ولا تنتظر في الأمر للسماح بالحركات المستمرة باستخدام الذراع ذي المحاور الستة.
   • راجع مرجع واجهة برمجة تطبيقات VEXcode لمعرفة المزيد حول كتلة الانتقال إلى الموضع ". تتوفر المعلومات أيضًا في واجهة برمجة التطبيقات إذا كنت تعمل في بايثون أو سي++. 

المشكلة: فترات تأخير قصيرة بين حركات الذراع سداسي المحاور

العرض:

• يتحرك الذراع ذو المحاور الستة ولكن مع وجود فترات تأخير قصيرة بين الحركات.

السبب المحتمل:

• قد تحدث فترات توقف قصيرة أثناء تحرك كل مفصل ليكون ضمن هامش الخطأ المقبول. 
  • مع كل حركة، يهدف الذراع ذو المحاور الستة إلى الوصول إلى الإحداثيات المقصودة في حدود هامش الخطأ (~1-2 مليمتر). وهذا يضمن أن الذراع ذو المحاور الستة يمكنه الوصول بأمان إلى كل إحداثية والاستمرار في العمل بأمان وبأكبر قدر ممكن من الدقة.

حل:

1. على الرغم من أنه قد يبدو أن هناك خطأ ما، إلا أن الذراع ذو المحاور الستة يعمل كما هو مصمم له. إذا شعرت أن التأخيرات أصبحت طويلة للغاية، فراجع المشكلة المذكورة أعلاه حول "التأخيرات الطويلة" واتبع الحلول الموصى بها.

المشكلة: فشل الاتصال بين وحدة المعالجة المركزية EXP والذراع سداسي المحاور

أعراض:

• لن ينطفئ الدماغ أثناء تشغيل الذراع سداسي المحاور وتزويده بالطاقة.
• لا يتحرك الذراع ذو المحاور الستة أثناء اتصاله بـ EXP Brain ويبدو أن الكود المتعلق بالذراع ذو المحاور الستة قد تم تخطيه.
• لا يظهر الذراع ذو المحاور الستة كجهاز متصل في شاشة الأجهزة على وحدة التحكم EXP Brain.

السبب المحتمل:

• تم تشغيل مشروع VEXcode عبر اتصال USB مباشر بالذراع ذي المحاور الستة، بينما كان متصلاً أيضًا بوحدة EXP Brain.

حل:

1. افصل الكابل الذكي من الذراع ذي المحاور الستة بحيث لم يعد متصلاً بوحدة التحكم EXP Brain.
2. أعد تشغيل ذراع 6-Axis ودماغ EXP.
   • قم بإزالة البطارية من وحدة المعالجة المركزية EXP Brain، ثم أعد إدخال البطارية، وقم بتشغيل وحدة المعالجة المركزية.
   • افصل ذراع المحور السداسي عن مصدر الطاقة، وانتظر 10 ثوانٍ، ثم أعد توصيل كابل الطاقة بذراع المحور السداسي.
3. أعد توصيل الذراع ذي المحاور الستة ووحدة المعالجة المركزية EXP فقط عندما تريد تشغيل التعليمات البرمجية عن طريق تنزيل مشروع إلى وحدة المعالجة المركزية. لا يُنصح أو يُقصد أن يكون للأجهزة اتصالات متعددة في نفس الوقت، حتى عند التنقل ذهابًا وإيابًا بين طرق ترميز الذراع ذي المحاور الستة.

المشكلة: رسالة خطأ في وحدة التحكم اليدوية

إذا ظهر خطأ في حالة Teach Pendant أثناء تحريك الذراع ذي المحاور الستة، فهناك خطوات إضافية لاستكشاف الأخطاء وإصلاحها يمكنك اتخاذها لمحاولة حل المشكلة.

اعتمادًا على الخطأ الذي تم الإبلاغ عنه، هناك خطوات مختلفة يجب اتخاذها لمحاولة حل المشكلة. فيما يلي بعض الأخطاء الأكثر شيوعًا والخطوات التي يمكنك اتباعها لمحاولة حل المشكلة:

• تم طلب موضع غير صالح - الموضع الذي تحاول الوصول إليه ليس ضمن حدود الذراع المكون من 6 محاور.
  • إذا كنت تقوم بالركض باستخدام الذراع، فسوف تلاحظ أن بعض أزرار الركض قد تكون معطلة الآن. حاول تحريك الذراع المكون من 6 محاور في الاتجاه المعاكس على نفس المحور حتى يتم حل الخطأ وتمكين جميع أزرار التنقل مرة أخرى. 
  • إذا كنت تتحرك إلى موضع ما، فإن الإحداثيات المدخلة لا تقع ضمن الموضع الذي يمكن الوصول إليه للذراع ذي الستة محاور. حددنقل إلى الوضع الآمن لإرجاع الذراع المكون من 6 محاور إلى الوضع الآمن، واضبط إحداثياتك لتكون ضمن حدود الذراع المكون من 6 محاور.
  • لتعلم المزيد حول استخدام Teach Pendant للعثور على المواضع التي يمكن الوصول إليها باستخدام الذراع ذي الستة محاور، راجع هذا الدرس في مقدمة دورة الذراع ذي الستة محاور.
•  حدث خطأ غير متوقع أثناء التحرك إلى الوضع الآمن -واجه الذراع المكون من 6 محاور خطأً أثناء محاولة التحرك إلى الوضع الآمن. 
  • حاول تحديدالانتقال إلى الموضع الآمن مرة أخرى، لترى ما إذا كان سيتم التحرك بنجاح بعد بضع لحظات.
  • حاول إعادة تشغيل الذراع ذي الستة محاور عن طريق فصل كابل الطاقة وكابل USB-C من الجزء الخلفي للذراع ذي الستة محاور. انتظر لمدة 10 ثوانٍ تقريبًا، ثم قم بتوصيل الكابلات مرة أخرى. أغلق VEXcode ثم أعد فتحه، أو قم بتحديث الصفحة إذا كنت تستخدم VEXcode المستند إلى الويب. ثم أعد الاتصال بـ VEXcode الانتقال إلى الموضع الآمن مرة أخرى.
• فشل تنفيذ الأمر بسبب... -حدث خطأ ولم يتمكن الذراع المكون من 6 محاور من إكمال الحركة.
  • حاول تحديدالانتقال إلى الموضع الآمن مرة أخرى، لترى ما إذا كان سيتم التحرك بنجاح بعد بضع لحظات.
  • حاول إعادة تشغيل الذراع ذي الستة محاور عن طريق فصل كابل الطاقة وكابل USB-C من الجزء الخلفي للذراع ذي الستة محاور. انتظر لمدة 10 ثوانٍ تقريبًا، ثم قم بتوصيل الكابلات مرة أخرى. أغلق VEXcode ثم أعد فتحه، أو قم بتحديث الصفحة إذا كنت تستخدم VEXcode المستند إلى الويب. ثم أعد الاتصال بـ VEXcode الانتقال إلى الموضع الآمن مرة أخرى.
• فشل في التحرك إلى الوضع الآمن: تم تمكين التوقف المتحكم فيه -قام الذراع المكون من 6 محاور بتشغيل توقف متحكم فيه أثناء محاولة التحرك. 
  • تأكد من أن الذراع المكون من 6 محاور لم يصطدم بأي عائق في مساره، أو أن زر التوقف المتحكم به على برج الإشارة لم يتم الضغط عليه عن طريق الخطأ. قم بإزالة العوائق وحاول تحديدالانتقال إلى الوضع الآمن مرة أخرى. 
  • حاول إعادة تشغيل الذراع ذي الستة محاور عن طريق فصل كابل الطاقة وكابل USB-C من الجزء الخلفي للذراع ذي الستة محاور. انتظر لمدة 10 ثوانٍ تقريبًا، ثم قم بتوصيل الكابلات مرة أخرى. أغلق VEXcode ثم أعد فتحه، أو قم بتحديث الصفحة إذا كنت تستخدم VEXcode المستند إلى الويب. ثم أعد الاتصال بـ VEXcode الانتقال إلى الموضع الآمن مرة أخرى.

استخدام وحدة التحكم اليدوية (Teach Pendant) لحل المشكلات

بمجرد تشغيل الذراع المكون من 6 محاور وتوصيله بنجاح، وتأكدك من تحديث البرنامج الثابت، فإن الخطوة التالية هي توصيل الذراع المكون من 6 محاور مباشرة واستخدام Teach Pendant للمساعدة في تشخيص المشكلة. عند استخدام Teach Pendant، تأكد من أن الذراع المكون من 6 محاور غير متصل بالدماغ. يجب توصيل الذراع المكون من 6 محاور مباشرة بـ VEXcode لاستخدام Teach Pendant. اطلع على هذه المقالة لمعرفة المزيد حول الوصول إلى قلادة التدريس باستخدام الذراع ذي المحاور الستة.

انتقل إلى الوضع الآمن

هرول الذراع

اختبار المفاصل إذا استمرت الأخطاء

إذا استمرت الأخطاء في الظهور، فيمكنك اختبار كل مفصل على الذراع ذي الستة محاور يدويًا، للتأكد من أنها تتحرك كما هو متوقع، باستخدام Teach Pendant. تأكد من تشغيل الذراع ذي الستة محاور، وتوصيله مباشرة بـ VEXcode، وعدم توصيله بالدماغ، لاستخدام Teach Pendant.