كان لابد أن يكون محرك IQ Smart Motor مثاليًا لنجاح IQ. لقد استغرق تصميم هذا المحرك آلاف الساعات من الهندسة والتحليل. يجب أن يعمل كل شيء معًا: المحرك، والتروس، وجهاز التشفير، ولوحة الدائرة، والإدارة الحرارية، والتعبئة والتركيب. يمكن للمستخدمين التحكم في اتجاه المحرك وسرعته وتسارعه وموضعه وحد عزم الدوران.
الطاقة القصوى هي 1.4 واط متواصل والحد الأقصى لعزم الدوران هو 0.414 نيوتن متر. السرعة المجانية مقيدة بالبرمجيات بواسطة معالج المحرك للحفاظ على الأداء المتسق من محرك إلى محرك والسماح بالسرعة القصوى تحت الأحمال.
يستخدم المحرك الذكي وحدة التحكم الدقيقة Texas Instruments MSP430 التي تعمل بسرعة 16 ميجاهرتز لمعالجة الطلبات وقياس السرعة والاتجاه ومراقبة التيار والتحكم في المحرك عبر H-Bridge. يتمتع H-Bridge، وهو أيضًا من شركة Texas Instruments، بحماية تلقائية من التيار الزائد ودرجة الحرارة الزائدة. يتم قياس السرعة والاتجاه عبر جهاز تشفير تربيعي مدمج يستخدم عجلة ذات فتحات صغيرة وأجهزة استشعار للضوء. تتم معالجة حلقات PID داخليًا للتحكم بدقة في سرعة الإخراج والدوران. يتم أيضًا قياس التيار لضمان عدم ارتفاع درجة حرارة المحركات أثناء الاستخدام. تعمل كل هذه التكنولوجيا معًا لإنشاء محرك ذكي بسيط ومرن وقوي.
"الأداء الحركي المتسق يغير قواعد اللعبة"
إحدى القدرات الفريدة لمحرك IQ Smart Motor هي الأداء المتسق تمامًا. يعمل المحرك داخليًا بجهد أقل قليلاً من الحد الأدنى لجهد البطارية، ويتم التحكم في قوة المحرك بدقة إلى +/-1%. وهذا يعني أن المحرك سيؤدي نفس الأداء في كل مباراة وكل تشغيل مستقل، بغض النظر عن شحن البطارية أو درجة حرارة المحرك.
يقوم المحرك بحساب سرعة الإخراج وعزم الدوران بدقة، مما يمنح المستخدم فهمًا حقيقيًا لأداء المحرك في أي وقت. يتم الإبلاغ عن الموضع والزاوية بدقة تبلغ 0.375 درجة. يتم عرض كل هذه البيانات على لوحة عدادات المحرك (الجيل الأول أو الجيل الثاني).
| برمجة المحركات في C++ مع VEXcode IQ | ||
|---|---|---|
|
الإعدادات Motor.setPosition(0, Degrees); Motor.setVelocity(50, بالمائة); Motor.setStopping(الفرامل); Motor.setMaxTorque(50, بالمائة); Motor.setTimeout(1, ثواني); |
الإجراءات Motor.spin(forward); موتور.توقف(); |
الاستشعار Motor.isDone() Motor.isSpinning() موضع المحرك (بالدرجات) سرعة المحرك (بالنسبة المئوية) تيار المحرك (بالنسبة المئوية) |
لمزيد من المعلومات حول البرمجة بلغة C++ أو Python أو Blocks باستخدام محركات VEX IQ الذكية، راجع هذا القسم من مكتبة VEX.
| اسم المحرك | محرك IQ الذكي |
|---|---|
| رقم القطعة | 228-2560 |
| الطاقة القصوى | 1.4 واط |
| السرعة (دورة في الدقيقة) | 120 دورة في الدقيقة |
| عزم الدوران (نيوتن متر) | 0.414 |
| تعليق | الموقف السرعة الحالي |
| التشفير |
960 علامة/مراجعة |
| أبعاد | 2.24 بوصة عرض × 2 بوصة طول × 1 بوصة ارتفاع (56.9 ملم عرض × 50.8 ملم طول × 25.4 ملم ارتفاع) |
| وزن | 0.165 رطل (75 جرام) |