بإمكانك استخدام مستشعر GPS لمساعدتك في التنقل في VRC Over Under Playground في VEXcode VR، مع إحداثيات (X, Y) للمواقع.
كيف يعمل مستشعر GPS في VRC Over Under في VEXcode VR
يستخدم مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) رمز حقل VEX الموجود على الجزء الداخلي من الحقل لتحديد موقع X وY والاتجاه. يتم استخدام نمط رقعة الشطرنج الموجود في رمز الحقل لتحديد موقع كل كتلة فردية في هذا النمط. نظام VEX GPS هو نظام تحديد المواقع المطلق، لذا فهو لا ينحرف ولا يتطلب معايرة على أساس كل حقل.
لاستشعار رمز الحقل، يتم تركيب مستشعر GPS VEX، وهو عبارة عن كاميرا بالأبيض والأسود، في الجزء الخلفي من الروبوت وتواجه الخلف.
يقوم مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) بإبلاغ إحداثيات (X, Y) لمركز دوران المهاجم في الملعب، بالملليمتر أو البوصة.
تحديد إحداثيات (X, Y) على حقل VRC
يتراوح مجال VRC Over Under في VEXcode VR من حوالي -1800 مم إلى 1800 مم لمواضع X وY. يعتمد موقع بداية Striker على موضع البداية المحدد.
يقع موقع المركز، أو الأصل (0,0)، في وسط الحقل.
تحديد إحداثيات (X, Y) لجهاز استشعار GPS
يمكن استخدام مستشعر GPS لتحديد إحداثيات X وY للمهاجم في الميدان. تعكس هذه الإحداثيات موقع مركز دوران سترايكر، والذي يقع بين العجلات الأمامية، كما هو موضح في هذه الصورة.
يمكن استخدام كتل المراسل من فئة الاستشعار في مجموعة الأدوات للإبلاغ عن القيم الموضعية من مستشعر GPS في مشروعك.
يمكن عرض إحداثيات X وY الحالية لجهاز استشعار GPS الخاص بـ Striker في الحقل في وحدة التحكم بالطباعة باستخدام الكتل من فئة المظاهر في صندوق الأدوات.
استخدام مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) لمساعدة المهاجم على التنقل في الملعب
بإمكانك استخدام مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) لمساعدة Striker في التنقل عبر الميدان من خلال القيادة إلى مواقع محددة باستخدام معرفتك بنظام الإحداثيات الديكارتية. باستخدام مستشعر GPS، يمكن لـ Striker القيادة على طول المحور X أو المحور Y حتى تصبح قيمة المستشعر أكبر من أو أقل من قيمة العتبة. يتيح هذا لـ Striker القيادة باستخدام ملاحظات المستشعر بدلاً من المسافات المحددة.
في هذا المشروع، سوف يتحرك Striker للأمام من موضع البداية A، حتى تصبح قيمة المحور Y أكبر من -1000 ملليمتر (مم)، ثم يتوقف، مما يضع Striker في وضع يسمح له بالدوران وجمع Triball.
: قد يتعين عليك مراعاة جمود الروبوت أو انحرافه عند ضبط المعلمات.
موقع مستشعر GPS ومركز الدوران على Striker
يتم تثبيت مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) في الجزء الخلفي من الروبوت، في حين يقع مركز دوران Striker في الجزء الأمامي من الروبوت.
تم تكوين مستشعر GPS في VRC Over Under في VEXcode VR لمراعاة هذا الإزاحة (حوالي -150 مم على المحور X، و-295 مم على المحور Y)، بحيث تعكس القيم التي يتم الإبلاغ عنها مركز دوران Striker.
(X, Y) إحداثيات عناصر اللعبة في VRC Over Under لـ VEXcode VR
إن معرفة إحداثيات عناصر اللعبة، مثل Triballs ومناطق التسجيل، يمكن أن تساعدك في التخطيط لمشاريعك في VRC Over Under في VEXcode VR.
يتم توفير المرجع التالي كدليل، بناءً على إعداد الملعب في بداية كل مباراة، لمواقع إحداثيات نقطة المركز التقريبية لعناصر اللعبة في ملعب VRC في ساحة اللعب.
إحداثيات منطقة التسجيل
إحداثيات Triball
إحداثيات البريد
تحديد اتجاه GPS للمهاجم
يمكن أيضًا استخدام مستشعر GPS لتحديد اتجاه GPS. يتراوح الاتجاه من 0 درجة إلى 359.9 درجة، وفقًا لنمط اتجاه البوصلة.
عند استخدام مستشعر GPS لتحديد الموقع، سيبقى اتجاه GPS ثابتًا فيما يتعلق بالحقل، بغض النظر عن موضع بداية الروبوت.