تحديد تفاصيل الموقع باستخدام مستشعر GPS الموجود في VRC أسفل الملعب – مكتبة VEX

يمكنك استخدام مستشعر GPS لمساعدتك في التنقل في VRC Over Under Playground في VEXcode VR، باستخدام (X، Y) إحداثيات المواقع.

كيف يعمل مستشعر GPS في VRC Over Under في VEXcode VR

يستخدم مستشعر GPS (نظام تحديد موقع اللعبة) رمز حقل VEX الموجود داخل الملعب لتثليث موضع X وY والعنوان. يتم استخدام نمط رقعة الشطرنج هذا في رمز الحقل لتحديد موقع كل كتلة فردية في هذا النمط. يعد نظام VEX GPS نظام تحديد المواقع المطلق، لذا فهو لا ينحرف ولا يتطلب المعايرة على أساس كل مجال.

لاستشعار رمز الحقل، يتم تثبيت مستشعر VEX GPS، وهو عبارة عن كاميرا بالأبيض والأسود، في الجزء الخلفي من الروبوت ويتجه نحو الخلف.

يُبلغ مستشعر GPS عن الإحداثيات (X، Y) لمركز دوران المهاجم في الملعب، بالملليمتر أو البوصة.

تحديد الإحداثيات (X,Y) على مجال VRC

يتراوح نطاق VRC Over Under Field في VEXcode VR من -1800 مم إلى 1800 مم تقريبًا للمواضع X وY. يعتمد موقع بداية Striker على موضع البداية المحدد.

موقع المركز أو الأصل (0,0) يقع في وسط الحقل.

التعرف على إحداثيات (X، Y) لحساس GPS

المهاجم-CenterOfRotation.png

يمكن استخدام مستشعر GPS لتحديد إحداثيات X وY للمهاجم في الملعب. تعكس هذه الإحداثيات موقع مركز دوران سترايكر الذي يقع بين العجلات الأمامية، كما هو موضح في هذه الصورة.

يمكن استخدام كتل المراسلات من فئة الاستشعار في Toolbox للإبلاغ عن القيم الموضعية من مستشعر GPS في مشروعك.

لقطة الشاشة_2023-05-10_at_2.47.40_PM.png

يمكن عرض إحداثيات X وY الحالية لمستشعر GPS الخاص بـ Striker في الحقل في وحدة تحكم الطباعة باستخدام كتل من فئة المظهر في صندوق الأدوات.

استخدام مستشعر GPS لمساعدة المهاجم على التنقل في الملعب

يمكنك استخدام مستشعر GPS لمساعدة Striker على التنقل في الميدان من خلال القيادة إلى مواقع محددة باستخدام معرفتك بنظام الإحداثيات الديكارتية. باستخدام مستشعر GPS، يستطيع Striker القيادة على طول المحورين X أو Y حتى تصبح قيمة المستشعر أكبر من أو أقل من قيمة العتبة. يتيح ذلك للمهاجم القيادة باستخدام تعليقات المستشعر بدلاً من تحديد المسافات.

لقطة الشاشة_2023-05-10_at_3.04.51_PM.png

في هذا المشروع، سيتقدم Striker للأمام من موضع البداية A، حتى تصبح قيمة المحور Y أكبر من -1000 ملليمتر (مم)، ثم يتوقف، ويضع Striker في موضع يمكنه من الدوران وجمع كرة Triball.

ملاحظة: قد يتعين عليك مراعاة القصور الذاتي للروبوت أو انجرافه عند ضبط المعلمات.

موقع مستشعر GPS ومركز الدوران على المهاجم

مسافة المهاجم

يتم تثبيت مستشعر GPS في الجزء الخلفي من الروبوت، بينما يقع مركز دوران Striker في الجزء الأمامي من الروبوت.

تم تكوين مستشعر GPS في VRC Over Under في VEXcode VR لحساب هذه الإزاحة (حوالي -150 ملم على المحور X، و-295 ملم على المحور Y)، بحيث تعكس القيم التي تم الإبلاغ عنها مركز دوران المهاجم.

(X، Y) إحداثيات عناصر اللعبة في VRC Over Under لـ VEXcode VR

يمكن أن تساعدك معرفة إحداثيات عناصر اللعبة، مثل Triballs ومناطق التسجيل، في التخطيط لمشاريعك في VRC Over Under في VEXcode VR.

يتم توفير المرجع التالي كدليل، استنادًا إلى إعداد الملعب في بداية كل مباراة، لمواقع إحداثيات النقطة المركزية التقريبية لعناصر اللعبة في ملعب VRC في الملعب.