介紹
V5 競賽現場控制器是一個標準的 V5 大腦，運行 VEXOS 的修改版本，該版本限制了其運行 VEX 創建的特殊程序的能力。 某些功能（例如內建驅動程式控制和使用者程式下載）已停用。
參與 VRC 比賽的四台機器人透過插入主控制器上智慧連接埠之一的智慧電纜連接到現場控制系統。 第二個可用的控制器智慧型連接埠仍然能夠連接到合作夥伴控制器。 比賽的自主性和駕駛控制階段可以使用現場控制器的觸控螢幕直接控制，或者係統可以透過大腦的USB埠使用串列通訊接受主機控制。
V5 現場控制器旨在取代傳統的 VEXnet 現場控制器，它使用類似的 USB 連接到錦標賽管理器 PC 或 Raspberry Pi，但 RJ45 電纜已連接到控制器智慧連接埠的 VEX 智慧電纜取代而不是傳統的競爭端口。 建議使用 RJ45 插頭停用競爭端口，以免智慧電纜意外插入，從而可能造成損壞。
系統總覽
現場控制V5大腦（FC大腦）透過智慧電纜與聯盟控制器連接。 藍色聯盟控制器連接到藍色標記組中的任意一個智慧端口，即一個控制器連接到組6-10中的端口，另一個控制器連接到組11-15中的端口。
紅色聯盟隊伍的連結方式與兩個紅色小組類似。
FC 大腦雖然能夠以與比賽交換機類似的方式獨立使用，但通常會連接到錦標賽管理器比賽控制系統 (TM)。 FC 大腦使用 USB 連接線連接到 Raspberry Pi 或運行 TM 伺服器的主機 PC。 連接到 Raspberry Pi 是操作系統的首選方式，因為隨後可以使用 Pi 驅動球場上的顯示屏，顯示球隊和比賽狀態。
手術
當現場控製程式首次在 FC 大腦上執行時，它將顯示與此類似的啟動畫面。
該程式有一些用戶可配置的設置，它們只能在顯示啟動畫面時訪問，觸摸螢幕上的「設定」按鈕切換到設定畫面。
1. 無線電頻道由現場啟動控制。
| 價值 | 描述 |
| 殘障人士 |
FC 大腦將以與傳統 VEXnet 現場控制系統相同的方式處理比賽頻道選擇，也就是說，一旦學生控制器插入 FC 大腦，它就會跳到自動選擇的比賽頻道。 |
| 啟用 |
學生機器人最初會停留在坑無線電頻道，當TM啟動場時，學生機器人將跳到比賽頻道。 這種模式最大限度地減少了主動使用比賽通道的機器人數量，這在涉及多個場地的大型賽事中非常重要，但是，學生可能不明白為什麼在比賽前激活場地時他們會短暫失去連接。 |
2. 用於技能應用程式的無線電模式。
| 價值 | 描述 |
| VEX網 |
學生的機器人必須設定為使用 VEXnet 無線電模式。 |
| 低功耗藍牙 |
學生的機器人必須設定為使用藍牙無線電模式 |
注意：此設定僅適用於機器人技能應用程式。 VRC 比賽應用程式僅需要 VEXnet。
3. 智慧型連接埠電源。
| 價值 | 描述 |
| 在 |
現場控制大腦將透過智慧型連接埠為學生的控制器提供電源。 警告：這可能會導致現場控制器大腦的電源適配器過載並斷電。 啟用此設定時，建議使用連接至充電器的 V5 電池。 |
| 離開 |
現場控制大腦不會透過智慧型連接埠向學生的控制器供電。 |
若要退出設定畫面，請按下「完成」按鈕。 設定保存在FC大腦內部，如果FC程式更新或載入到不同的程式槽中，設定不會遺失。
主螢幕：
主畫面在啟動畫面或設定畫面退出後顯示。 這是比賽時通常顯示的螢幕；它顯示了球隊狀態的概覽以及比賽正在進行時的當前比賽計時器。 此畫面上顯示的任何錯誤或警告也會報告給 TM。 TM 欄位佇列顯示是檢查團隊狀態的首選方式，但是，此畫面可用於協助診斷團隊問題。
團隊狀態顯示在其連接埠旁的矩形中，使用的實體智慧型連接埠由綠色小矩形顯示。 當連接的球隊滿足開始比賽的所有要求時，輪廓將呈現綠色。
要求：
- 機器人透過無線電鏈路連接到控制器。
- 機器人已滿足所需的韌體版本。
- 用戶程式正在運行。
如果發生錯誤，可能是團隊忘記啟動程序或電池電量很低，輪廓將以橙色顯示。 TM 將在現場隊列顯示器上顯示描述性錯誤，但如果需要，FC 大腦也可用於查看更詳細的資訊。 要查看詳細信息，請觸摸帶有團隊狀態的矩形，顯示屏將切換到此畫面。
球隊狀態良好
團隊有錯誤
錯誤以橙色顯示，在這種情況下，團隊正在其 V5 機器人大腦中運行舊韌體 (VEXOS)，並且尚未啟動其用戶程式。 要關閉團隊詳細信息，請觸摸螢幕上的任意位置。
團隊狀態：
狀態顯示良好
團隊編號：8888Z
機器人電池：99%
用戶程式：3（插槽 3 正在運作；0 表示沒有程式運作）
無線電頻道：81/5 這是供 VEX 世界的 VEX 工程人員使用錦標賽。
有關詳細團隊狀態頁面的更多說明，請參閱 附錄 A。
與錦標賽經理一起使用。
當TM未連接時，主畫面將啟用“auto”和“driver”按鈕，左上角的時鐘顯示通常為灰色，表示尚未設定。 使用螢幕上的「Auton」或「Driver」按鈕可以手動執行標準的 0:15 和 1:45 持續時間匹配階段（尚不支援 VexU 時間）。
連接 TM 後，主螢幕上將顯示指示，並且按鈕將被停用。
時鐘現在顯示為綠色，表示已設定。 顯示 TM 已連線。
可以設定比賽號碼，但如果該欄位處於非活動狀態，它將顯示為灰色，一旦該欄位變為活動狀態，它將顯示為綠色。
當機器人停用時，主螢幕背景將為黑色，在機器人啟用期間，主螢幕背景將為藍色並顯示剩餘時間。
在駕駛員控制期間，背景將呈現綠色並顯示剩餘時間。
剩餘時間和機器人啟用/停用訊號從 TM 發送到 FC 大腦。 這使得自主和駕駛員控制週期的精確同步和持續時間處於 TM 控制之下，而不是由 FC 大腦局部確定。
賽事經理展示
錦標賽管理器將在比賽控制顯示器以及每個配置場地的場地隊列顯示器上顯示球隊狀態。 團隊狀態以多種顏色顯示；在開始比賽之前，請查看所有顯示“就緒”字樣的球隊，並且球場上的“準備就緒”字樣也顯示為綠色。 警告將以黃色顯示；當出現警告時，比賽可以開始，但應提醒各隊，機器人的操作可能會受到損害，這取決於警告的內容。
其中一個團隊忘記或選擇不在機器人上運行用戶程式；所有其他團隊都已準備就緒。 1234A 隊應該注意這一事實，如果他們選擇這樣做，比賽就可以開始。
該畫面顯示了一些可能顯示的錯誤。
- 8888Z 團隊已準備就緒。
- Team 1234A 在 V5 大腦上運行的韌體不正確，比賽控制需要 VEXOS 1.1.1 或更高版本。
- 99999V隊尚未將控制器連接至FC大腦。
- Team 44 的舊完成連接埠故障，或競爭交換器可能仍處於連線狀態。
比賽開始時，99999V 隊和 44 隊都不會啟用。
如果 TM 與 FC 大腦斷開連接，則會顯示下列錯誤畫面。
如果FC大腦上的設定“啟用現場控制的無線電頻道”，則在將比賽設為“現場”之前會顯示以下螢幕
如果狀態良好但尚未切換到比賽電台頻道，則顯示「等待現場啟動」的隊伍，仍會顯示警告和錯誤。 如果停用“由現場啟動控制的無線電”，則會顯示類似的螢幕，但即使現場處於“現場待機”模式，團隊也會顯示為“就緒”。 一旦比賽設定為“在場”，場上待機狀態就會變為綠色並顯示場上活動。 活動欄位是當操作員選擇「開始比對」時將啟動的欄位。
比賽一開始，場地隊列顯示就會切換並顯示剩餘比賽時間。
錯誤記錄
FC 系統將在 FC 大腦和學生機器人日誌中記錄某些資料。
對於學生機器人，V5 大腦內部計時器已更新，以匹配錦標賽管理器提供的即時時鐘。 這允許現有的日誌條目；例如，匹配開始、停止和無線電連接事件以具有一天中的時間時間戳記。 TM 也會傳送記錄到日誌中的事件和比賽資訊。 現場控制事件條目顯示為黃色。
“--> 17:38:53” = 此日誌顯示正在設定時鐘時間。
“VRC-21-1234” = 此日誌顯示 ??????
“Q-0001” = 此日誌顯示資格賽 1 已啟動。
FC 大腦也將使用 TM 提供的時鐘記錄條目。 除上述內容外，它還會記錄比賽中可能出現的某些錯誤；目前，這些錯誤包括電纜斷開和無線電斷開錯誤。 當一場比賽結束後，如果場上仍處於活躍狀態，FC大腦可能會以這種方式發出警告。
這表明在比賽期間啟用機器人時發生了電纜或無線電斷開錯誤。 如果您查看詳細的團隊狀態，它將顯示更多資訊。 此範例顯示紅色聯盟團隊 #2 出現電纜斷開錯誤，由紅色連接埠指示器指示。 開啟詳細的團隊狀態將顯示錯誤總數。
這些資訊是這樣記錄在FC Brain Log中的（需要VEXOS 1.1.2b3或更高版本）
FC 日誌條目顯示為黃色。 在此範例中，紅色聯盟團隊 #2 (R2) 有兩個電纜錯誤，藍色聯盟團隊 #1 (B1) 有兩個無線電斷開錯誤。
我們意識到，在大多數比賽中監控 FC 大腦的這些錯誤是不切實際的，除非有專門的現場技術人員。 日誌記錄的主要用途是在出現任何異常情況時進行事後分析；例如，也許所有四個機器人在比賽期間都無法移動。 如果日誌顯示所有四個都存在無線電斷開錯誤，那麼在考慮可能的比賽重播時可以將其考慮在內。 相反，如果學生機器人在比賽期間沒有移動，但 FC 或學生大腦都沒有顯示任何日誌錯誤，並且比賽階段已正確開始，則問題很可能不是現場控制系統和學生機器人的故障/可能需要調查代碼是否存在可能的問題。
技能應用程式
當跑步技能匹配時，可以使用 FC 程式的變體。 此版本著重於檢查和顯示單個（或 VexU 兩個）機器人的狀態，並允許從 FC 大腦螢幕啟動一分鐘技能運行，作為使用 TM 的替代方案。
啟動畫面將顯示在設定畫面上所選的目前無線電模式：BLE 或 VEXnet。
當沒有連接團隊控制器時，會顯示一個大感嘆號，
當團隊已連線並且出現錯誤或警告時，會顯示說明。 在此範例中，機器人無線電連線尚未建立。
當狀態良好時，會顯示帶有複選標記的綠色圓圈。
現在可以從 FC 大腦螢幕、TM 比賽控制視窗或 TM 連接的平板電腦啟動技能運行。 當從 FC 大腦螢幕啟動時，會向 TM 發送一條訊息，請求啟動技能運行，這使得所有正常的比賽時間顯示能夠正確運行。
當機器人啟用時，FC 螢幕將顯示技能運作的剩餘時間。
附錄A
詳細團隊狀態畫面的欄位說明。
這可能會發生變化。 所示畫面是 VEX 2022 世界錦標賽期間使用的螢幕，但可能會在 2022 年夏末 FC 應用程式的最終版本中進行簡化。
| 團隊 | 1234A | 機器人上報的隊伍編號 |
| 維克斯 | 1.1.1 | 團隊機器人大腦中安裝的當前版本的 VEXOS |
| 廣播版 | 1.0.0b49 | 機器人無線電版本（目前已停用且不會更改） |
| 收音機 | 81/6 比較 | 目前電台頻道、時段和模式（維修站或比賽） |
| 無線電狀態 | 003D | 供VEX工程此時使用 |
| 系統狀況 | 1090 | 供VEX工程此時使用 |
| 程式 | 駕駛 | 當前用戶程序，0未運行，slot_1等或驅動器 |
| 大腦狀態 | 21 | 此時供VEX工程使用，在大腦中匹配控制模式 |
| 現場狀態 | C9 | 此時供VEX工程使用，在控制器中匹配控制模式 |
| 電池 | 100% | 機器人電池容量 |
| 聯繫 | 好的 | 控制器與機器人之間的無線電連線狀態 |
| 控製版本 | 1.0.0b75 | 群組控制器中的韌體版本 |
| Ctrl 收音機 | 1.0.0b48 | 組控制器無線電中的韌體版本 |
| 控制電池 | 100% | 控制器電池電量百分比 |
| 訊號 | 95 | 無線電訊號品質百分比 |
| 接收訊號強度指數 | -54 | 無線電訊號強度（dBm） |
| 無線電滴 | 0 | 比賽期間無線電連線遺失的次數 |
| 比賽計時器 | 102499 | 內部匹配計時器（以毫秒為單位），可以刪除，開發使用 |
| 展示 | 103 | 將顯示在主畫面上的內部比賽計時器 |
| 電纜錯誤 | 0 | 電纜錯誤 0 比賽期間控制器連線遺失的次數；這表示智慧電纜與 FC 斷開連線的次數 |