VEXcode VR 中的 VIQC Slapshot Playground 中使用的機器人是 Snapshot 的虛擬版本,即 VEX IQ Hero Bot,用於 2022-2023 年 VEX IQ 競賽 (VIQC) Slapshot。 虛擬快照具有與實體快照相同的尺寸和電機,但增加了感測器,用於在 VEXcode VR 中編碼額外的自主運動。 在VEXcode VR版本的Slapshot中,只有一個機器人,而且已經預先配置好。 這消除了對機器人配置或預定模板專案的需求。
機器人控制
快照具有以下控制項:
帶有慣性感測器的 傳動系統。 這使得 VEXcode VR 工具箱中的「Drivetrain」類別的區塊能夠驅動和轉動機器人。
由手臂馬達控制的Arm。 這使得機器人可以從一些分配器中釋放圓盤,並在比賽結束時越過障礙物接觸接觸區。
- 使用 [旋轉] 或 [旋轉到位置] 塊可以升高和降低手臂。 預設位置是手臂放下。
由進氣馬達控制的 進氣。 這使得機器人能夠吸入圓盤,或者反轉吸入(反轉吸入也稱為排出)以將圓盤旋轉出來並遠離吸入口並對它們進行評分。
- 可以使用 [Spin for] 塊來旋轉進氣口。 將進氣口旋轉 180 度,將圓盤從現場吸入。
- 入口和出口都可以使用[旋轉]塊來移動。 透過使電機旋轉設定的時間然後停止電機,可以確保磁碟已從出口處清除。
機器人感測器
Virtual Snapshot 增加了用於 VEXcode VR 中自主編程的傳感器。 這些感測器基於 VEX IQ(第二代)感測器,包括距離感測器(第二代)和光學感測器。
慣性
慣性感測器 與 傳動系統一起使用。 這使得機器人能夠進行準確且精確的轉彎。
傳動系統航向報告的值範圍為 0 到 359.9 度,順時針方向為正。
距離感測器(第二代)
距離感測器 報告物體是否靠近感測器,以及感測器正面到物體的大致距離(以毫米或英吋為單位)。
前面 Snapshot 上的距離感測器可用於偵測機器人目前距離圍欄有多遠。
有關 IQ(第二代)距離感測器的更多信息, 請參閱此 VEX 庫文章。
保險桿開關
緩衝開關 報告目前是否被按下。
保險桿開關位於入口機構內,可用於確定磁碟是否已加載到入口中。
有關緩衝開關的更多信息, 請參閱此 VEX 庫 文章。
光學感測器
光學感測器 使用反射光來偵測物體的顏色、色調值、灰階值和接近度。
位於前方快照的光學感測器用於偵測分配器的顏色。
在確定與哪個分配器互動以及機器人應如何回應分配器以釋放碟時,這非常有用。