了解來自 VEX EXP Brain 的慣性感測器數據 – VEX 庫

VEX EXP Brain 內建慣性感測器。慣性感測器在感測器儀表板和 VEXcode EXP 中報告有關航向、旋轉、方向和加速度的數據。本文將回顧感測器儀表板上顯示的數據。有關訪問感測器儀表板的更多信息，請參閱本文。

標題

航向是大腦面向的方向，使用 0-359.99 度數以指南針形式報告。可以使用 VEXcode EXP 中的指令或透過校準 VEX EXP Brain 來設定 0 點。當使用傳動系統時，此資訊也可用於將機器人轉向特定位置。

標題_EXP.png

在 Brain 螢幕上的感測器儀表板中，標題是列出的第一個值。如果您在此畫面上移動大腦，您將看到數值即時更新。

當 Brain 開啟且慣性感測器校準時，該值設定為 0 度。如果您想重置大腦的方向，請選擇大腦上的複選按鈕。這會將航向和旋轉重設為 0 度，慣性感測器感測器儀表板上的所有資料都將基於這個新的起始位置。

VEXcode EXP 區塊	VEXcode EXP Python
	傳動系統.turn_to_heading(90, 度)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, 度); }
在VEXcode EXP中，[轉向標題]區塊、 Turn_to_headingPython指令和 TurnToHeading C++指令可用來將機器人轉向特定標題。

VEXcode EXP 區塊	VEXcode EXP Python
	傳動系統.set_heading(0, 度)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, 度); }
與感測器儀表板中的校準選項類似，可以在專案運行時使用 [設定驅動器標題] 區塊、 set_heading Python 命令或 setHeading C++ 命令設定標題。

旋轉_EXP.png

當機器人繞著大腦中心軸旋轉時，就會報告旋轉。感測器儀表板上報告的度數表示轉彎的方向以及自校準以來大腦已完成的轉彎的度數值。與航向不同，數值不限於 0-359.99 度。機器人可以逆時針旋轉負值或順時針旋轉正值，並將繼續增加角度值以匹配大腦內慣性感測器報告的旋轉數。

旋轉_EXP.png

在 Brain 螢幕上的感測器儀表板中，旋轉是列出的第二個值。如果您在此畫面上旋轉大腦，您將看到值即時更新。

當 Brain 開啟且慣性感測器校準時，該值設定為 0 度。如果您想重置機器人的旋轉，請選擇大腦上的複選按鈕。這會將航向和旋轉重設為 0 度，慣性感測器感測器儀表板上的所有資料都將基於這個新的起始位置。

VEXcode EXP 區塊	VEXcode EXP Python
	傳動系統.turn_to_rotation(90, 度)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, 度); }
在 VEXcode EXP 中，[Turn torotation] 區塊、 Turn_to_rotation Python 指令和 TurnToRotation C++ 指令可用來將機器人轉動特定的度數。

VEXcode EXP 區塊	VEXcode EXP Python
	傳動系統.set_rotation(0, 度)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, 度); }
與感測器儀表板中的校準選項類似，可以在專案運行時使用 [設定驅動旋轉] 區塊、 set_rotationPython 指令或 setRotation C++ 指令設定旋轉值。

俯仰、橫滾和偏航是大腦沿著指定軸的方向角。俯仰角表示 x 軸以及機器人前後傾斜的角度。俯仰值範圍從 -90 度到 90 度。

Roll代表y軸和機器人左右傾斜的角度。滾動值的範圍是 -180 度到 180 度。

偏航代表機器人的 z 軸和角旋轉。偏航值的範圍是 -180 度到 180 度。

俯仰、橫滾和偏航顯示在感測器儀表板上的航向和旋轉下方。

斧頭.png

感測器儀表板上的加速度部分報告慣性感測器沿指定軸的加速度值。沿著 x、y 和 z 軸的加速度顯示在右側感測器儀表板上，使用縮寫「ax」、「ay」和「az」。這些報告中的每一個的範圍都是從 -4.0 到 4.0 Gs。

當大腦靜止在表面上時，您將看到大約 -1.0 Gs 的值。這是由於靜止時大腦受到的重力所造成的。

感測器儀表板上的陀螺儀速率部分報告慣性感測器沿指定軸的旋轉速率值。沿著 x、y 和 z 軸的旋轉速率顯示在右側感測器儀表板上，使用縮寫「gx」、「gy」和「gz」。其中每個報告的範圍為每秒 -1000.0 到 1000.0 度。

VEXcode EXP 區塊	VEXcode EXP Python
	Brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
在 VEXcode EXP 中，（陀螺儀速率）區塊、 gyro_ratePython 指令和 gyroRate C++ 指令可用於報告專案執行時特定軸的旋轉速率。