了解來自 VEX IQ（第二代）大腦的慣性感測器數據 – VEX 庫

VEX IQ（第二代）大腦內建了慣性感測器。慣性感測器在感測器儀表板和 VEXcode IQ 中報告有關航向、旋轉、方向和加速度的數據。本文將回顧感測器儀表板上顯示的數據。

慣性感測器儀表板空白.png

標題

慣性感測器標題.png

航向是大腦面向的方向，使用 0-359.99 度數以指南針形式報告。可以使用 VEXcode IQ 中的指令或透過校準 VEX IQ（第二代）Brain 來設定 0 點。當使用傳動系統時，此資訊也可用於將機器人轉向特定位置。

儀表板_with_heading_callout.png

在 Brain 螢幕上的感測器儀表板中，標題是列出的第一個值。如果您在此畫面上移動大腦，您將看到數值即時更新。

Screen_Shot_2021-11-04_at_12.15.49_PM.png

當 Brain 開啟且慣性感測器校準時，該值設定為 0 度。如果您想重置大腦的方向，請選擇大腦上的複選按鈕。這會將航向和旋轉重設為 0 度，慣性感測器感測器儀表板上的所有資料都將基於這個新的起始位置。

VEXcode IQ 區塊	VEXcode IQ Python
	傳動系統.turn_to_heading(90, 度)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, 度); }
在 VEXcode IQ 中，[轉向標題] 區塊、 Turn_to_headingPython 指令和 TurnToHeading C++ 指令可用來將機器人轉向特定標題。

VEXcode IQ 區塊	VEXcode IQ Python
	傳動系統.set_heading(0, 度)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, 度); }
與感測器儀表板中的校準選項類似，可以在專案運行時使用 [設定驅動器標題] 區塊、 set_heading Python 命令或 setHeading C++ 命令設定標題。

當機器人繞著大腦中心軸旋轉時，就會報告旋轉。感測器儀表板上報告的度數表示轉彎的方向以及自校準以來大腦已完成的轉彎的度數值。與航向不同，數值不限於 0-359.99 度。機器人可以逆時針旋轉負值或順時針旋轉正值，並將繼續增加角度值以匹配大腦內慣性感測器報告的旋轉數。

旋轉標註.png

在 Brain 螢幕上的感測器儀表板中，旋轉是列出的第二個值。如果您在此畫面上旋轉大腦，您將看到值即時更新。

Screen_Shot_2021-11-04_at_12.15.49_PM.png

當 Brain 開啟且慣性感測器校準時，該值設定為 0 度。如果您想重置機器人的旋轉，請選擇大腦上的複選按鈕。這會將航向和旋轉重設為 0 度，慣性感測器感測器儀表板上的所有資料都將基於這個新的起始位置。

VEXcode IQ 區塊	VEXcode IQ Python
	傳動系統.turn_to_rotation(90, 度)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, 度); }
在 VEXcode IQ 中，[Turn torotation] 區塊、 Turn_to_rotation Python 指令和 TurnToRotation C++ 指令可用來將機器人轉動特定的度數。

VEXcode IQ 區塊	VEXcode IQ Python
	傳動系統.set_rotation(0, 度)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, 度); }
與感測器儀表板中的校準選項類似，可以在專案運行時使用 [設定驅動旋轉] 區塊、 set_rotationPython 指令或 setRotation C++ 指令設定旋轉值。

俯仰、橫滾和偏航是大腦沿著指定軸的方向角。俯仰角表示 x 軸以及機器人前後傾斜的角度。俯仰值範圍從 -90 度到 90 度。

Roll代表y軸和機器人左右傾斜的角度。滾動值的範圍是 -180 度到 180 度。

偏航代表機器人的 z 軸和角旋轉。偏航值的範圍是 -180 度到 180 度。

俯仰、橫滾和偏航顯示在感測器儀表板上的航向和旋轉下方。

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VEXcode IQ 中的 Pitch、Roll、Yaw 範例專案可用於展示如何偵測 Brain 沿著 x、y 和 z 軸的方向角。觸碰 LED 將根據 Brain 的方向角如何變化來設定不同的顏色，以指示俯仰、滾動和偏航。

有關如何在 VEXcode IQ 中開啟範例項目的信息，請參閱以下文章之一。

感測器儀表板上的加速度部分報告慣性感測器沿指定軸的加速度值。沿著 x、y 和 z 軸的加速度顯示在右側感測器儀表板上，使用縮寫「ax」、「ay」和「az」。這些報告中的每一個的範圍都是從 -4.0 到 4.0 Gs。

當大腦靜止在表面上時，您將看到大約 -1.0 Gs 的值。這是由於靜止時大腦受到的重力所造成的。

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VEXcode IQ 中的偵測加速度範例專案可用於展示如何偵測 Brain 沿 x、y 和 z 軸的加速度。觸摸 LED 將根據大腦傾斜的軸顯示不同的顏色。

有關如何在 VEXcode IQ 中開啟範例項目的信息，請參閱以下文章之一。

旋轉_x__y__z.png

感測器儀表板上的陀螺儀速率部分報告慣性感測器沿指定軸的旋轉速率值。沿著 x、y 和 z 軸的旋轉速率顯示在右側感測器儀表板上，使用縮寫「gx」、「gy」和「gz」。其中每個報告的範圍為每秒 -1000.0 到 1000.0 度。

VEXcode IQ 區塊	VEXcode IQ Python
	Brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
在 VEXcode IQ 中，（陀螺儀速率）區塊、 gyro_ratePython 指令和 gyroRate C++ 指令可用於報告專案執行時特定軸的旋轉速率。