使用 V5 控制器控制氣動系統需要客製化專案。 本文將介紹如何建立 VEXcode V5 專案。
配置您的項目
選擇“設備”按鈕以開啟“設備”視窗。
選擇“新增設備”。
若要啟動 VEXcode V5 專案來控制氣動裝置，您需要配置兩個設備。
您將需要新增控制器設備。
有關配置控制器設備的更多信息，請參閱 VEX 庫中的 在 VEXcode V5 中配置 V5 控制器 文章。
您還需要新增 3 線設備數位輸出。
有關配置數位輸出設備的更多信息，請參閱 VEX 庫中的 在 VEXcode V5 中配置 3 線數位輸入和數位輸出設備一文。
使用兩個控制器按鈕控制您的氣缸
駕駛通常使用兩種首選方法來控制機器人的氣動裝置。
一種方法是使用控制器上的兩個不同按鈕：一個按鈕用於伸出氣缸，一個按鈕用於縮回氣缸。 可以將以下內容新增到您的 VEXcode V5 專案中，以使用控制器上的 2 個按鈕控制氣缸。
從感測工具箱中將一組數位輸出區塊新增至[啟動時]區塊。
[設定數位輸出] 區塊應設定為「低」。 這將確保您的氣壓缸在啟動專案時完全縮回。
從「事件」工具箱新增一個 [當控制器按鈕按下時] 區塊。
選擇您喜歡用來延伸氣壓缸的控制器按鈕。
本例中使用按鈕 L1。
新增一個 [set DigitalOut] 區塊。
選擇“高”作為數位輸出設定。
當按下控制器上的按鈕 L1 時，這將導致氣缸伸出。
從「事件」工具箱新增另一個 [當控制器按鈕按下時] 區塊。
選擇您喜歡用來縮回氣缸的控制器按鈕。
本例中使用按鈕 L2。
新增一個 [set DigitalOut] 區塊。
對於數位輸出設置，將其保留為“低”。
當按下控制器上的按鈕 L2 時，這將導致氣缸縮回。
儲存項目，將其下載到 V5 Robot Brain，然後運行該項目以測試使用控制器對氣缸的控制。
有關保存、下載和運行 VEXcode V5 項目的更多信息，請參閱 VEX 庫的 打開和保存塊項目 部分。
使用單一控制器按鈕控制您的氣缸
駕駛控制機器人氣動裝置的另一個首選方法是使用單一按鈕：按鈕在按下時伸出氣缸，然後在再次按下時縮回氣缸。 可以將以下內容新增至您的 VEXcode V5 專案中，以使用控制器上的單一按鈕來控制氣缸。
從感測工具箱中將一組數位輸出區塊新增至[啟動時]區塊。
[設定數位輸出] 區塊應設定為「低」。 這將確保您的氣壓缸在啟動專案時完全縮回。
從變數工具箱中選擇建立布林值。
對於此範例，我們將呼叫布林值：digitaloutON。
新增 [set digitaloutON] 區塊。
將布林值設為 <true>。
從事件工具箱新增一個 {when Controller button pressed} 塊。
選擇您喜歡用來延伸氣壓缸的控制器按鈕。
本例中使用按鈕 L1。
從控制工具箱新增一個 [if then else] 區塊
在 if 中新增一個 <digitaloutON> 布林值。
將 [set DigitalOut] 區塊新增到 C 區塊的「then」部分。
將 [set DigitalOut] 區塊更改為“高”。
將 [set DigitalOut] 區塊新增到 C 區塊的「else」部分。
將 [set DigitalOut] 區塊保留為“低”。
新增 [set digitaloutON] 區塊。
將布林值更改為 <false>。
這將改變布林值，因此下次按下 L1 按鈕時，條件將轉到控制 C 區塊的「else」。
新增另一個 [set digitaloutON] 區塊。
將布林值保留為 <true>。
這將改變布林值，因此下次按下 L1 按鈕時，條件將轉到控制 C 區塊的「then」。
從控制工具箱中將 [wait] 區塊新增至 [if then else] C 區塊的兩個部分。
將每個 [wait] 區塊中的值變更為 (0.1) 秒。
這將允許條件在短時間內偵測到按下的按鈕。
該按鈕在按下時將伸出氣缸，然後在再次按下時將氣缸縮回。
儲存項目，將其下載到 V5 Robot Brain，然後運行該項目以測試使用控制器對氣缸的控制。
有關保存、下載和運行 VEXcode V5 項目的更多信息，請參閱 VEX 庫的 打開和保存塊項目 部分。
在您的機器人準備好在使用現場控制系統的比賽中使用之前，需要在比賽模板的範例專案中重新建立用於控制氣缸的塊。
有關競賽模板的更多信息，請參閱 VEX 庫中的 在 VEXcode V5 中使用 Blocks 競賽模板一文。
這些項目可用於控制單作用和雙作用氣壓缸。 如果使用“T”接頭將兩個氣缸連接到電磁閥，則兩個氣缸將由同一組塊控制。
註：當專案停止時，V5 Robot Brain 上的 3-Wire 連接埠將恢復為數位輸入連接埠。 如果有足夠的殘餘氣壓，這可能會導致氣缸伸出。 為了避免這種情況，請在停止項目之前將指狀閥切換到關閉位置或壓下美式輪胎氣門嘴的核心來釋放氣壓。