在 VEXcode VR 中使用距離感測器 – VEX 庫

VR 機器人上的距離感測器會報告 VR 機器人與最近物體之間的距離。感測器利用雷射從物體反射並返回感測器所需的時間來計算距離。

VR機器人上的距離感測器

前眼朝下

距離感測器是報告 VR 機器人與最近固體物體之間距離的感測器。

VR 由上而下

距離感測器使用與聲納設備相同的原理來測量聲音。它透過感測器一側的發射器發出微小的雷射脈衝，然後計算光反射回感測器另一側的接收器所需的時間。感測器根據脈衝往返所需的時間來計算距離。然後，距離感測器向 VR 機器人報告最近物體的距離。

Screen_Shot_2021-12-10_at_2.45.39_PM.png

當距離 VR 機器人前方的距離越來越遠時，距離感測器的視野寬度會改變：

VR 由上而下

距離感測器可以偵測VR機器人前方是否有物體。這可以用來避開障礙物。

VEXcode VR 區塊	牆迷宮遊樂場

	VEXcode VR Python
	def main(): while not front_distance.get_distance(MM) < 50: (FORWARD) (20, MSEC) ()
距離感測器可以測量距離感測器正面與物體正面之間的距離。這有助於完成迷宮而不會不斷撞到牆壁或躲避物體。

VEXcode VR 區塊	動態城堡破壞者遊樂場

	VEXcode VR Python
	def main(): while True if front_distance.found_object(): 2drivetrain.drive(FORWARD) else: (RIGHT) (20,MSEC)
在此範例中，如果距離感測器發現物體，VR 機器人將向前行駛。如果沒有偵測到物體，VR機器人將右轉並繼續檢查是否有物體。注意：此範例將找到第一棟建築物，但需要改進以避免從桌子上掉下來。

距離感測器.png

與距離感測器一起使用的區塊可以在“感測”類別中找到。

距離發現物體塊.png

距離感測器使用 <距離發現物件>塊偵測其前面是否有物件。距離感測器可以偵測距離感測器 3000 毫米（約 118 英吋）範圍內的物體或表面。

等到距離找到object.png

<Distance found object>區塊是一個布林區塊，它傳回 true 或 false 的條件，適合與其他區塊具有六邊形（六邊形）空間的任何區塊內部。

有關布爾塊的更多信息，查看這篇文章。

求物體的距離.png

<Distance found object> 塊的值是一個布林塊，當距離感測器靠近物體時報告 true，當距離感測器距離物體不夠近時報告 false。

True 或 false 將被報告並出現在監控控制台中。

要了解有關 Monitor Console 的更多信息，請查看本文。

距離下拉式選單.png

使用（距離）方塊，距離感測器可以報告最近物體的距離，以毫米 (mm) 或英吋為單位。

距離大於.png

（距離）區塊報告數值並適合任何具有橢圓形空間的區塊。

有關記者區塊的更多信息，查看這篇文章。

前部距離（毫米或英吋）.png

以毫米 (mm) 或英吋為單位的（距離）區塊的值可以顯示在 VEXcode VR 的監視器控制台上。

要了解有關 Monitor Console 的更多信息，請查看本文。

Screen_Shot_2021-11-11_at_9.49.14_AM.png

要開始使用 Python 對距離感測器進行編程，您需要先打開一個文字專案 VEXcode VR。欲了解更多信息，請參閱這篇文章。

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接下來，在工具箱中找到 Sensing 類別，找到和 get_distance 指令。這些函數報告有關感測器的布林值或數值。

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若要將命令新增至專案中，您可以從工具箱中拖曳到命令，或使用自動完成功能在工作區中鍵入命令。

要了解有關使用 Python 在 VEXcode VR 中自動完成的更多信息，請參閱本文。

def main(): 
    while not front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        (FORWARD)
        (20, MSEC)
()

當您希望機器人執行諸如行駛之類的操作直到距離感測器距離牆壁 50 毫米或更小，然後停止或轉彎時，可以將 while 循環與機器人上的感測器一起使用。

在本專案中，當距離感測器報告的值大於50mm時，機器人將向前行駛，當距離感測器距離牆壁小於50mm時，機器人將停止行駛。

def main():
    monitor_sensor("front_distance.get_distance", "front_distance.found_object")

get_distance 和指令的值可以顯示在 VEXcode VR 的監視器控制台上。要了解有關在 VEXcode VR Python 中使用監視器控制台的更多信息，請參閱本文。