手臂通常連接到機器人底盤上的塔上，用於舉起手臂末端的另一個機械手。 如果這是遊戲計分的一部分，也可以使用手臂將機器人抬離地面。 馬達通常安裝在塔架上，驅動齒輪系、鏈條和鏈輪系統，或連接到臂上的轉盤軸承。 手臂經常使用橡皮筋或乳膠管來協助舉起。
機器手臂可以用結構金屬組裝而成，例如導軌、C 型鋼或角鋼。 臂可以只是一組組裝好的金屬，也可以將兩個臂並排配對，它們之間有一個跨度，並透過交叉支撐連接這對臂。
連桿臂涉及多個樞轉桿，其在塔架和端塔架之間建立連接。 連桿通常被建構成平行四邊形。 當這些桿和塔的平行連桿之間的距離相同時，它們在手臂抬起時保持平行。 這可以使他們舉起的任何東西保持相對水平，但是這些手臂舉起的高度受到限制，因為在某些時候雙槓會相互接觸。
有許多不同類型的臂組件，其中包括：
擺臂
單搖臂 可能是最容易組裝的搖臂。 這是 Cortex ClawBot 構建中的手臂類型。 末端的操縱器遵循擺臂運動的弧線，這可能是被動叉的問題。 湯匙或需要保持水平的遊戲件。 然而，擺臂設計可以越過塔頂並到達機器人的另一側。
小擺臂可以連接到主臂的末端。 這些有時被稱為手腕。 手腕的範例可以在 Cortex Super Claw 構建和 V5 構建、Flip 和 Super Flip 中找到。
| 單擺臂 | 手腕 |
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4 桿臂
| 4 酒吧 |
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4 桿臂 是連桿臂，通常是最容易組裝的連桿臂類型。 它們由一個塔架連接、一組平行連桿臂和一個端塔/操縱器連接組成。
4 桿臂的範例可以在 V5 結構、V5 ClawBot 和 V5 Lift 上找到。
6 桿臂
| 6 酒吧 |
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6 連桿臂 是 4 連桿臂的延伸。 這是透過在第一組連桿上使用較長的頂桿和延伸的端桿來實現的。 較長的桿用作第二組連桿的底部連桿，而延伸的端桿則用作頂部兩個剩餘連桿的「塔」。
6 桿臂通常可以比 4 桿臂達到更高的高度，但它們在向上擺動時會伸出得更遠，如果軸距不夠大，可能會導致機器人翻倒。
鏈桿臂
鏈桿臂 使用鏈輪和鏈條形成連桿臂。 此組件在高強度鏈輪中使用圓孔插入件。 此鏈輪安裝到塔架上，驅動軸穿過塔架和插入件。 圓孔嵌入物允許手臂的軸自由旋轉。 軸固定在臂上，並使用具有高強度鏈輪/鏈條系統或高強度齒輪系統的馬達來升高和降低它。
另一個自由旋轉軸穿過臂的另一端。 末端操縱器安裝在第二個相同尺寸的帶有金屬方形嵌件的高強度鏈輪上。 此嵌件用於將鏈輪固定到第二軸上。 當鏈條連接在手臂的鏈輪之間時，當馬達系統旋轉手臂時，鏈條就像四連桿一樣工作。
鏈桿臂通常成對組裝，以平衡臂上的力。
鏈桿臂的優點是它沒有兩個連接在一起限制其高度的連桿，但是如果鏈條鬆開或連桿斷裂，臂就會失效。
雙反向 4 桿臂 (DR4B)
雙反向 4 桿臂 需要最多的規劃和時間來組裝。 它們幾乎總是成對組裝，以平衡手臂上的力量。 這些臂的組裝從四連桿開始。 末端連桿用作頂部四個桿組的第二個塔。
通常，一個 84T 高強度齒輪安裝在底部 4 桿頂部連桿的遠端，另一個 84T 齒輪安裝在頂部 4 桿底部連桿的近端。 當手臂抬起時，兩個齒輪會相互嚙合，將頂部的 4 根桿反向移動到底部的一組，從而向上延伸手臂。
在設計雙反向 4 桿臂時，提供間隙非常重要，以便頂部 4 桿可以穿過底部 4 桿的內部或外部。 在一對手臂之間提供盡可能多的交叉支撐將有助於保持手臂穩定。
許多雙反向 4 桿設計將帶有 12T 齒輪的升降馬達安裝到第二塔，並驅動升降機上的 84T 齒輪。 儘管如此，它們可以透過連接到底盤或兩個位置的固定塔上的馬達/齒輪系統來提升。
雙反向 4 桿可以在所有討論的手臂中具有最高的伸展範圍。 由於這種設計可能達到的極限高度，因此在手臂完全伸展的情況下駕駛機器人時需要小心，否則機器人可能會翻倒。
| 雙反向 4 桿（底部塔式馬達安裝） | 雙反向 4 桿（中心塔馬達安裝） |
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