示教器是一種手持設備，用於控制和編程機器人手臂和其他工業自動化機械。 示教器包括帶有按鈕或觸控螢幕的使用者介面，允許操作員手動引導和編程機器人的運動和任務。
VEXcode EXP 中的示教器旨在反映工業自動化背景下示教器的實際應用。 本文概述如何將 VEXcode EXP 中的示教器與 6 軸臂結合使用。
訪問示教器
在 VEXcode EXP 中開啟一個新的 Arm 專案。 查看此部分文章，以了解有關建立新 Arm 專案的更多資訊。
將 6 軸臂連接到 VEXcode。 連接後， 臂圖示 將顯示綠色。 查看此部分文章，以了解有關將 6 軸臂連接到 VEXcode 的更多資訊。
選擇 移動到安全位置 開始使用示教器。
這會將 6 軸臂移動到大約 (120, 0, 100) 處的「安全」位置。 選擇後，示教器的功能將會啟動。
啟用手動模式
在手動移動 6 軸臂之前，您必須在示教器中啟用手動模式。 在未啟用手動模式的情況下移動 6 軸臂可能會損壞機械手臂。
在示教器中選擇 啟用手動模式。
您的 6 軸臂現在已準備好進行手動移動。 請注意，啟用手動模式後，示教器中的其他功能將被停用。
示教器的狀態列也會顯示 “手動模式已啟用”。
示教器儀表板
示教器儀表板 顯示 6 軸臂的工具中心點 (TCP) 的 (x, y, z) 座標。 當您移動 6 軸臂時，這些資訊會即時更新。
儀表板始終位於示教器的頂部，即使在滾動使用示教器的其他功能時也是如此。
Add 'Move To' Block to Workspace' 按鈕將根據 6 軸臂的目前座標產生移動到區塊。 您可以使用此功能為您選擇的座標建立自訂區塊。
注意： 此功能是 Blocks 專案獨有的。
慢跑手臂
點動 是指機械手臂沿其軸以小增量手動移動。 與實際應用一樣，您可以使用示教器來點動 6 軸臂。
用於 X、Y 和 Z 軸的手臂微動按鈕 位於示教器儀表板下方。
A。 –X 和 + X 鈕可沿 x 軸正負方向移動 6 軸臂。
b. –Y 和 + Y 按鈕可沿 y 軸正負方向移動 6 軸臂。
C。 –Z 和 + Z 按鈕可沿 z 軸正負方向移動 6 軸臂。
您可以變更 點動增量 以增加或減少 6 軸臂點動的每次增量運動。
預設增量為 10 毫米 (mm)。
示教器設定
示教器設定 位於示教器底部。
在此部分中，您可以將示教器中顯示的 單位 從毫米更改為英吋。
更改單位會變更示教器儀表板中的座標單位以及點動增量選項。
您也可以變更 速度 6 軸臂移動，以及選擇本節中使用的 末端執行器。
移動 6 軸臂
使用 移動到 功能，您可以使用示教器將 6 軸臂移動到精確位置。 只需輸入您想要將 6 軸臂移動到的座標位置的特定 x、y 和 z 值。
使用磁鐵
Magnet 部分可讓您控制磁鐵拾取工具末端的磁鐵。
Engage 按鈕可讓您使用磁鐵拾取工具擷取磁碟或立方體。
釋放 按鈕使用磁鐵拾取工具釋放磁碟或立方體。