對 IQ 氣動套件進行編碼 – VEX 庫

本指南旨在幫助 IQ 氣動套件使用者了解、配置和編碼其氣動裝置。有關 IQ 氣動套件中組件的更多信息，請查看 VEX 庫中的這篇文章。

重要更新通知： 確保 IQ 機器人大腦和氣動控制單元上的韌體是最新的。使用過時的韌體可能會導致氣動組件出現意外行為和效能問題。若要了解如何更新韌體，請查看 VEX 庫中的 “韌體” 部分，確保遵循 IQ 生成控制系統的特定說明。

控制選項和設置

在 IQ 氣動套件中，氣動電磁閥在使用戶能夠透過 VEXcode IQ 控制氣動系統方面發揮關鍵作用。

要了解電磁閥的工作原理，請查看 VEX 庫中的這篇文章。

與馬達和感測器一樣，氣動電磁閥必須在 VEXcode IQ 中配置才能使用。

圖片13.png

打開 VEXcode IQ 並選擇“設備”按鈕以開啟“設備”視窗。

圖片5.png

選擇“新增設備”。

圖片11.png

選擇“氣動”。

圖片15.png

選擇「氣動」後，選擇將氣動電磁閥插入機器人大腦的連接埠。已為其他設備配置的連接埠將無法使用。

選擇連接埠後，選擇「完成」將裝置提交至配置，或選擇「取消」返回裝置選單。

注意： 選擇「取消」將撤銷您對裝置所做的任何更改，並且不會成為配置的一部分。

氣動原件.png

選擇“完成”後，將出現預先配置氣動電磁閥的圖像。

該圖顯示了預設配置。我們將氣動電磁閥的“A”連接到氣缸上的“A”，將“B”連接到“B”。這樣，我們可以將代碼設定為“伸出”或“縮回”，因為氣缸上的端口連接到氣動電磁閥上的匹配端口。

2號缸反轉.png

VEXcode IQ 的配置選單中有一項功能，可讓您反轉設定。因此，即使您的管道未預設連接，伸出和縮回命令也將與機器人的操作相符。

對接線配置感到滿意後，選擇「完成」關閉裝置選單並開始編碼。

現在讓我們來探索一個使用 Blocks、Python 和 C++ 以及簡單的單缸氣動系統對氣動電磁閥進行編碼的範例，如下所示。該系統的一個範例用例是為啟動器機制提供動力。有關該系統的組件和組裝的更多信息，請查看 VEX 庫中的這篇文章。

圖片2.png

VEXcode IQ 區塊	VEXcode IQ Python
	氣動_12.pump_on() 氣動_12.retract(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); 氣動12.retract(氣缸1); }
使用前面所示的單缸氣動裝置，此範例將因氣泵通電而導致汽缸立即完全縮回。使用氣瓶之前打開氣泵至關重要，因為它為氣瓶提供所需的氣壓。只要您希望系統保持氣壓，氣泵就應該保持打開狀態。包括縮回氣缸的代碼是典型的安全功能。這樣，您的氣缸每次總是從相同的已知位置（縮回）開始。代碼完成後，氣動電磁閥將保留在您指示其移動到的最後位置。

VEXcode IQ 區塊	VEXcode IQ Python
	氣動_12.pump_on() 氣動_12.retract(CYLINDER1) 等待(1, 秒) 氣動_12.extend(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); 氣動12.retract(氣缸1); 等待（1，秒）；氣動12.extend(氣缸1); }
運行前面的範例並停止程序後，氣動電磁閥保持在縮回狀態。如果添加“伸出”命令，則氣缸將在程序開始時首先縮回，然後在一秒鐘後完全伸出。如果您在此處停止程序，電磁閥將保持在「擴展」狀態。透過在縮回和伸出動作之間使用「等待」命令，您可以為氣缸留出時間來完成其運動。

這構成了使用 VEXcode IQ 控制氣動的基本基礎。請記住，控制氣動系統是「伸出」和「縮回」指令的結合。了解這些行為如何以及為何發生非常重要。與您定制的氣動設定相結合，這些命令可讓您精確控制您的系統，使其完全按照您想要的方式運作。