對 V5 氣動套件進行編碼 – VEX 庫

本指南旨在幫助 V5 氣動套件使用者了解、配置和編碼其氣動裝置。有關 V5 氣動套件中組件的更多信息，請查看 VEX 庫中的這篇文章。

控制選項和設置

在 V5 氣動套件中，雙作用電磁閥及其隨附的雙作用電磁閥驅動電纜在使用戶能夠透過 VEXcode V5 控制氣動系統方面發揮關鍵作用。

由於我們了解到電磁閥只是一個可以更改其狀態的 3 線設備，因此我們現在將在 VEXcode V5 中新增並配置該設備。

圖片14.png

打開 VEXcode V5 並選擇“設備”按鈕以開啟“設備”視窗。

圖片7.png

選擇“新增設備”。

圖片1.png

選擇“3 線”。

圖4.png

選擇“3-WIRE”後，選擇“DIGITAL OUT”。

請記住，我們需要告訴螺線管它應該處於什麼狀態。為此，我們需要透過 3 線發送訊息，這就是我們選擇數位輸出設備的原因。

圖片3.png

選擇數位輸出後，選擇將電磁閥驅動器電纜插入機器人大腦上的 3 線連接埠。已為其他設備配置的連接埠將無法使用。

選擇連接埠後，選擇「完成」將裝置提交至配置，或選擇「取消」返回裝置選單。

注意： 選擇「取消」將撤銷您對裝置所做的任何更改，並且不會成為配置的一部分。

圖片8.png

此後，「數位輸出」感測命令現已出現在「感測」部分。

數位輸出指令改變電磁閥的狀態：

低 - 流向出口 A 的空氣流量

高 - 流向出口 B 的空氣流量

圖片13.png

有關在 VEXcode V5 中配置 3 線數字輸入和數字輸出設備的更多信息，例如如何重命名它們、從配置中刪除它們或更改其端口號，請從 VEX 庫查看本文。

現在讓我們來探索一個使用 Blocks、Python 和 C++ 以及簡單的單缸氣動系統對電磁閥進行編碼的範例，如下所示。該系統的一個範例用例是為啟動器機制提供動力。有關該系統的組件和組裝的更多信息，查看 VEX 庫中的這篇文章。有關基本 V5 氣動系統操作的範例，請查看 VEX 庫中的本文。

氣動裝置

VEXcode V5 區塊	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(False)
	VEXcode V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(false); }
使用單缸氣動裝置，此範例將導致氣缸立即完全縮回，前提是儲氣罐加壓且截止閥配件打開。請記住，我們的螺線管的預設狀態是低狀態（或文字編碼的“假”），因此此範例將確保我們的氣缸從已知的縮回位置開始。

VEXcode V5 區塊	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(False) 等待(1, SECONDS) digital_out_a.set(True)
	VEXcode V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(false); 等待（1，秒）； DigitalOutA.set(true); }
執行上述範例且程序結束後，螺線管保持在低電平狀態。透過添加“DigitalOut”高狀態或 True 代碼，氣缸將在程序啟動時首先縮回，然後在一秒鐘後完全伸出。如果此時停止程序，電磁閥將恢復到低狀態。使用「等待」指令分隔「DigitalOut」指令很有幫助。這將允許氣缸在短時間內伸出或縮回。