什麼是柔性輪？
柔性輪是軟輪，設計為順應性，可用於多種應用，例如：
- 撿起硬塑膠遊戲物體
- 拾取形狀不規則的物體（例如立方體、圓盤等）
- 越過常規驅動輪可能遇到困難的田間障礙物
Flex 輪最初是為 VEXpro 產品線設計的，該產品線在大多數應用中主要使用 1/2" 六角形或 1-1/8" 圓形孔。 然而，V5 使用 1/8" 和 1/4" 方軸。 為了在 V5 機器人上使用 Flex Wheels，您還需要使用一些特定的轉接器，允許 V5 軸驅動 Flex Wheels。
本指南將確定需要哪些零件才能使每種尺寸的 Flex Wheel 在 V5 1/4” 高強度方軸或 ⅛” 方軸上工作，這兩種軸都是 V5 的標準配置。
柔性輪尺寸
有四種不同尺寸的 Flex Wheel 可合法用於 VRC 機器人。 兩個較小的尺寸具有六角形孔，而兩個較大的尺寸具有圓形孔。
| 輪徑 | 輪寬 | 孔徑 |
| 1.625” | 0.500” | ½” 六角形（尺寸太小） |
| 2” | 0.500” | ½” 六角形（尺寸太小） |
| 3” | 1.000” | 1.125” 圓形（尺寸較小） |
| 4” | 1.000” | 1.125” 圓形（尺寸較小） |
由於 Flex Wheel 材料具有柔韌性，因此孔的尺寸故意減小，這樣它們就不會在預期的軸上滑動。 因此，當您觀察 Flex Wheel 時，孔將明顯小於其匹配的適配器。
柔性輪硬度計
每種尺寸的 Flex Wheel 均提供三種不同的硬度。 硬度計可辨識材料的相對硬度，並指示所得柔性輪的柔韌性； 「A」是指用於柔性模具橡膠的特定測量尺度。 硬度計數字越大（例如，60A）越堅硬，而數字越小（例如，30A）則越柔韌。
根據您的特定使用案例選擇 Flex Wheel 硬度計可能會有所幫助，原因如下：
- 讓您改變接收物體時輪子的彎曲程度。 例如，較軟的輪可能更適合拾取較硬的物體，而較硬的輪可能更適合拾取較軟的物體。
- 如果入口足夠寬，可以一次吸入多個遊戲物體，您可以使用不同的硬度來影響入口一側的抓力，以幫助防止物體卡住。
- 在驅動應用中，您選擇硬度計柔性輪就像調整汽車的懸吊一樣。 較軟的輪子可以更好地抑制衝擊力，並且可以輕鬆攀爬路徑上的物體，但可能會使機器人在平坦的地面上行駛時產生彈性。 較硬的車輪將具有「更平穩」的驅動力，但在攀爬物體時可能會遇到更多困難。
| 硬度計 | 類似… |
| 30A | 軟橡皮筋 |
| 45A | 鉛筆橡皮擦 |
| 60A | 汽車輪胎 |
1.625” 和 2” 柔性輪組件
兩個最小的 Flex 輪（1.625 英吋和 2 英吋）需要兩個配件才能與 V5 1/4 英吋高強度方軸相容。
額外的兩個嵌件可用於使這些車輪與 V5 ⅛” 方軸相容。
請參閱下圖，以協助了解在機器人上使用 1.625 吋和 2 吋 Flex 輪需要哪些零件。
3” 和 4” 柔性輪組件
兩種較大尺寸的 Flex 輪（3 英吋和 4 英吋）需要四個配件才能與 V5 1/4 英吋高強度方軸相容。
額外的兩個插入件可用於使這些輪子與 ⅛ 英吋方軸相容。
請參閱下圖，以協助了解在機器人上使用 3 吋和 4 吋 Flex 輪需要哪些零件。
或者，可以使用標準 V5 硬體將 VersaHub 保留在 Flex Wheel 上（請注意，這不會取代本文中描述的適配器的使用，但可以在需要時提供一些額外的穩定性）。 長螺絲可用作另一側帶有螺母的貫穿螺栓，或將1/4 英寸支架壓入3 英寸和4 英寸Flex 輪內側的螺栓圈中，以允許較短的螺絲捕獲兩側的塑料VersaHub 。車輪。
總計表
下表總結了建造在 V5 機器人上使用的單一 Flex Wheel 組件所需的零件。
| 柔性輪尺寸 | V5軸尺寸 | VersaHex 轉接器 | VersaHub |
高強度軸嵌件 276-3881 |
| 1.625” 或 2” | 1/4” 高強度 | 需要 2x | 不需要 | 不需要 |
| ⅛」方形 | 需要 2x | 不需要 | 2x 需要 | |
| 3”或4” | 1/4” 高強度 | 需要 2x | 需要 2x | 不需要 |
| ⅛」方形 | 需要 2x | 需要 2x | 需要 2x |
部分替代品
有一些零件在功能上與上圖的零件相同，可以互換使用來製造柔性輪組件。 以下部件可以相互替換，並且均可合法用於 VRC 機器人。
VersaHubs
以下部分在功能上是相同的：
- 217-8079 - 1/2” 六角孔塑膠 VersaHub v2
- 217-2592 - 1/2” 六角孔鋁製 VersaHub
VersaHex 轉接器
以下部分在功能上是相同的：
- 217-8004 - 塑膠 1/2" VersaHex 轉接器 v2（1/4" 方孔）（48 件裝）
- 217-7946 - 1/2" VersaHex 轉接器 v2（1/4" 方孔，1/8" 長）（8 件裝）
- 217-7947 - 1/2" VersaHex 轉接器 v2（1/4" 方孔，1/4" 長）（8 件裝）
清潔柔性輪
長時間使用後，團隊可能會發現他們需要清潔 Flex Wheel。 VEX 建議使用去離子水和乾淨的抹布擦拭車輪表面。 請勿使用異丙醇清潔 Flex 輪，因為它可能會損壞用於製造輪子的化合物。
替代柔性輪安裝方法
上述組裝方法是在 V5 機器人上安裝 Flex Wheel 的預期且最佳的解決方案。 然而，我們知道，由於各種原因，它們可能不適合所有團隊。 如果您有 Flex Wheels，並且缺少上面所示的一個或多個適配器，您仍然可以透過多種方法讓 Flex Wheels 在您的 VRC 或非競賽機器人上工作。
重要的是要注意，這些替代方案可能會或可能不會像上面所示的方法那樣執行，並且其中一些替代方案將比其他替代方案表現得更好。 所有替代方法都使用最初設計時無法協同工作的零件，但在緊要關頭也能發揮作用。
1.625” 和 2” 柔性輪的替代品
以下 1.625 英吋和 2 英吋柔性輪的替代品按組裝方便程度列出。
替代方案 1：276-3891 夾緊軸套（⅛” 軸）或 276-6102 高強度夾緊軸套
夾緊軸環可以作為輕微過盈配合壓入 1.625” 和 2” 柔性輪的六角孔中，以使這些輪與 ⅛” 軸或 ¼” 軸相容。
組裝步驟：
- 步驟 1：將軸環和 Flex 輪對齊。 將軸環放置在堅固的表面上，同時將 Flex 輪保持在上方可能會更容易。
- 步驟 2：將 Flex 輪推到軸環上。 最簡單的方法可能是以一定角度向下推動柔性輪，然後在軸環上搖動它，使軸環進入孔中。
替代方案 2： 276-2551 12T HS 齒輪（¼” HS 軸）
12T HS 齒輪也能很好地過盈配合到 1.625” 和 2” Flex 輪上的六角孔中。 此選項使 Flex 輪安裝在 1/4” HS 軸上。
注意：由於該部件是金屬的，因此隨著時間的推移，它可能會開始撕裂柔性輪。 小心使用此方法，以免損壞車輪。
組裝步驟：
- 步驟 1：將 12T 小齒輪和 Flex 輪對齊。 將小齒輪放置在堅固的表面上，同時將柔性輪保持在上方可能會更容易。
- 步驟 2：將柔性輪推到 12T 小齒輪上。 最簡單的方法可能是以一定角度向下推動柔性輪，然後在小齒輪上搖動它，將小齒輪放入孔中。
替代方案 3： 鎖桿和支座（⅛” 軸）
可以使用金屬鎖桿 (275-1065) 或塑膠鎖桿 (276-2016-002) 以及 1” #8-32 螺絲、½” #8 來創建 1.625” 或 2” Flex 輪轂-32 個支架、½”長墊片和您首選的#8-32 螺母。
組裝步驟：
- 步驟 1：將兩個 ½” 螺柱旋入 1” 螺絲上，如下所示。
- 步驟 2：將 Flex Wheel 滑過支架，如下所示。
- 步驟 3：將 0.375 吋外徑 0.5 吋長的墊片插入車輪的六角孔中。
- 步驟 4：安裝第二個鎖桿並將螺帽旋緊到螺絲上。
替代方案 4： 276-1499 進料輥輪轂（⅛” 軸）
276-1499 進料輥的內部塑膠輪轂也可在 Flex 輪內部使用。 只需將橡膠包覆成型件從零件上切下來，然後將塑膠輪轂插入 1.625 吋或 2 吋 Flex 輪中，類似於替代方案 1 & 2 中的步驟。
組裝步驟：
- 步驟 1： 沿著進料輥上所示的線切開，然後從包覆成型件中取出內部塑膠輪轂。
- 步驟 2：將塑膠輪轂和 Flex 輪對齊。 將塑膠輪轂放置在堅固的表面上，同時將 Flex 輪保持在上方可能會更容易。
- 步驟 3：將彈性輪推到塑膠輪轂上。 最簡單的方法可能是以一定角度向下推動柔性輪，然後在輪轂上搖動它，使輪轂進入孔中。
3” 和 4” 柔性輪的替代品
以下 3 英吋和 4 英吋柔性輪的替代品按照易於組裝的順序列出。
替代方案 1： 2 16T 鏈輪，6P (276-8328) (¼” HS 軸)
兩個 16T 6P 鏈輪可插入柔性輪的孔中。 0.25 英吋長（0.375 英吋外徑）尼龍墊片可用於透過保持鏈輪在輪子內部均勻間隔來改善功能。
- 步驟 1：將柔性輪壓成橢圓形，完全插入第一個鏈輪
- 步驟 2：旋轉柔性輪孔中的鏈輪。 如果需要，插入軸（未圖示）和高強度軸適配器。
- 步驟 3：將 0.25 英吋長（0.375 英吋外徑）的尼龍墊片和第二個鏈輪以及高強度軸適配器（如果需要）放在軸上。
- 步驟 4：將鏈輪組件推入柔性輪。 當第二個鏈輪進入 Flex Wheel 孔時，最簡單的方法可能是逐漸圍繞鏈輪齒繞一圈，透過向鏈輪施加壓力將它們分段推入孔中。
替代方案 2： 60T 高強度齒輪（¼” HS 軸）
60t 齒輪的螺栓圖案與 Flex Wheel 上的螺栓圖案接近。 這些圖案在眼睛看來並不完全對齊，但較軟的 Flex Wheel 足夠靈活，可以拉伸以使孔圖案對齊。
- 第 1 步：對齊齒輪和 Flex 輪的兩個孔
- 步驟 2：將兩個 1.75 英吋螺栓插入齒輪和柔性輪的孔中。
- 步驟 3：擰緊螺母
替代方案 3： 客製化聚碳酸酯板和鎖桿（⅛” 軸）
所有 VRC 團隊都有 0.065 英寸聚碳酸酯餘裕，可用於製作安裝在 Flex Wheel 側面並固定鎖桿的板。
- 第 1 步：切割客製化聚碳酸酯板。 重要特徵是 1.875 英吋螺栓圓上用於安裝 Flex 輪的孔、用於安裝鎖桿插入件的 2 個孔以及用於軸的板中心的間隙孔。
- 第 2 步：連接板
- 第 3 步：安裝鎖桿
- 第四步：擰緊螺母