介绍
V5 竞赛现场控制器是一个标准的 V5 大脑，运行 VEXOS 的修改版本，该版本限制了其运行 VEX 创建的特殊程序的能力。 某些功能（例如内置驱动程序控制和用户程序下载）已被禁用。
参与 VRC 比赛的四台机器人通过插入主控制器上智能端口之一的智能电缆连接到现场控制系统。 第二个可用的控制器智能端口仍然能够连接到合作伙伴控制器。 比赛的自主和驾驶员控制阶段可以使用现场控制器的触摸屏直接控制，或者系统可以通过大脑的USB端口使用串行通信接受主机控制。
V5 现场控制器旨在替代传统的 VEXnet 现场控制器，它使用类似的 USB 连接到锦标赛管理器 PC 或 Raspberry Pi，但 RJ45 电缆已被连接到控制器智能端口的 VEX 智能电缆取代而不是传统的竞争端口。 建议使用 RJ45 插头禁用竞争端口，以免智能电缆意外插入，从而可能造成损坏。
系统总览
现场控制V5大脑（FC大脑）通过智能电缆与联盟控制器连接。 蓝色联盟控制器连接到蓝色标记组中的任意一个智能端口，即一个控制器连接到组6-10中的端口，另一个控制器连接到组11-15中的端口。
红色联盟队伍的连接方式与两个红色小组类似。
FC 大脑虽然能够以与比赛交换机类似的方式独立使用，但通常会连接到锦标赛管理器比赛控制系统 (TM)。 FC 大脑使用 USB 电缆连接到 Raspberry Pi 或运行 TM 服务器的主机 PC。 连接到 Raspberry Pi 是操作系统的首选方式，因为随后可以使用 Pi 驱动球场上的显示屏，显示球队和比赛状态。
手术
当现场控制程序首次在 FC 大脑上执行时，它将显示与此类似的启动屏幕。
该程序有一些用户可配置的设置，它们只能在显示启动屏幕时访问，触摸屏幕上的“设置”按钮切换到设置屏幕。
1. 无线电频道由现场激活控制。
| 价值 | 描述 |
| 残疾人 |
FC 大脑将以与传统 VEXnet 现场控制系统相同的方式处理比赛频道选择，也就是说，一旦学生控制器插入 FC 大脑，它就会跳转到自动选择的比赛频道。 |
| 启用 |
学生机器人最初会停留在坑无线电频道，当TM激活场时，学生机器人将跳转到比赛频道。 这种模式最大限度地减少了主动使用比赛通道的机器人数量，这在涉及多个场地的大型赛事中非常重要，但是，学生可能不明白为什么在比赛前激活场地时他们会短暂失去连接。 |
2. 用于技能应用程序的无线电模式。
| 价值 | 描述 |
| VEX网 |
学生的机器人必须设置为使用 VEXnet 无线电模式。 |
| 低功耗蓝牙 |
学生的机器人必须设置为使用蓝牙无线电模式 |
注意：此设置仅适用于机器人技能应用程序。 VRC 比赛应用程序仅需要 VEXnet。
3. 智能端口电源。
| 价值 | 描述 |
| 在 |
现场控制大脑将通过智能端口为学生的控制器提供电源。 警告：这可能会导致现场控制器大脑的电源适配器过载并断电。 启用此设置时，建议使用连接至充电器的 V5 电池。 |
| 离开 |
现场控制大脑不会通过智能端口向学生的控制器供电。 |
要退出设置屏幕，请按“完成”按钮。 设置保存在FC大脑内部，如果FC程序更新或加载到不同的程序槽中，设置不会丢失。
主屏幕：
主屏幕在启动屏幕或设置屏幕退出后显示。 这是比赛时通常显示的屏幕；它显示了球队状态的概览以及比赛正在进行时的当前比赛计时器。 此屏幕上显示的任何错误或警告也会报告给 TM。 TM 字段队列显示是检查团队状态的首选方式，但是，此屏幕可用于帮助诊断团队问题。
团队状态显示在其连接端口旁边的矩形中，使用的物理智能端口由绿色小矩形显示。 当连接的球队满足开始比赛的所有要求时，轮廓将呈绿色。
要求：
- 机器人通过无线电链路连接到控制器。
- 机器人已满足所需的固件版本。
- 用户程序正在运行。
如果出现错误，可能是团队忘记启动程序或者电池电量很低，轮廓将以橙色显示。 TM 将在现场队列显示屏上显示描述性错误，但如果需要，FC 大脑也可用于查看更详细的信息。 要查看详细信息，请触摸带有团队状态的矩形，显示屏将切换到此屏幕。
球队状态良好
团队有错误
错误以橙色显示，在这种情况下，团队正在其 V5 机器人大脑中运行旧固件 (VEXOS)，并且尚未启动其用户程序。 要关闭团队详细信息，请触摸屏幕上的任意位置。
团队状态：
状态显示良好
团队编号：8888Z
机器人电池：99%
用户程序：3（插槽 3 正在运行；0 表示没有程序运行）
无线电频道：81/5 这是供 VEX 世界的 VEX 工程人员使用锦标赛。
有关详细团队状态页面的更多说明，请参阅 附录 A。
与锦标赛经理一起使用。
当TM未连接时，主屏幕将启用“auto”和“driver”按钮，左上角的时钟显示通常为灰色，表示尚未设置。 使用屏幕上的“Auton”或“Driver”按钮可以手动运行标准的 0:15 和 1:45 持续时间匹配阶段（尚不支持 VexU 时间）。
连接 TM 后，主屏幕上将显示指示，并且按钮将被禁用。
时钟现在显示为绿色，表示已设置。 显示 TM 已连接。
可以设置比赛号码，但如果该字段处于非活动状态，它将显示为灰色，一旦该字段变为活动状态，它将显示为绿色。
当机器人禁用时，主屏幕背景将为黑色，在机器人启用期间，主屏幕背景将为蓝色并显示剩余时间。
在驾驶员控制期间，背景将呈绿色并显示剩余时间。
剩余时间和机器人启用/禁用信号从 TM 发送到 FC 大脑。 这使得自主和驾驶员控制周期的精确同步和持续时间处于 TM 控制之下，而不是由 FC 大脑本地确定。
赛事经理展示
锦标赛管理器将在比赛控制显示屏以及每个配置场地的场地队列显示屏上显示球队状态。 团队状态以多种颜色显示；在开始比赛之前，请查看所有显示“就绪”字样的球队，并且球场上的“准备就绪”字样也显示为绿色。 警告将以黄色显示；当出现警告时，比赛可以开始，但应提醒各队，机器人的操作可能会受到损害，具体取决于警告的内容。
其中一个团队忘记或选择不在机器人上运行用户程序；所有其他团队都已准备就绪。 1234A 队应该注意这一事实，如果他们选择这样做，比赛就可以开始。
该屏幕显示了一些可能显示的错误。
- 8888Z 团队已准备就绪。
- Team 1234A 在 V5 大脑上运行的固件不正确，比赛控制需要 VEXOS 1.1.1 或更高版本。
- 99999V队尚未将控制器连接至FC大脑。
- Team 44 的旧完成端口有故障，或者竞争交换机可能仍处于连接状态。
比赛开始时，99999V 队和 44 队都不会启用。
如果 TM 与 FC 大脑断开连接，则会显示以下错误屏幕。
如果FC大脑上的设置“启用现场控制的无线电频道”，则在将比赛设置为“现场”之前会显示以下屏幕
如果状态良好但尚未切换到比赛电台频道，则显示“等待现场激活”的队伍，仍会显示警告和错误。 如果禁用“由现场激活控制的无线电”，则会显示类似的屏幕，但即使现场处于“现场待机”模式，团队也会显示为“就绪”。 一旦比赛设置为“在场”，场上待机状态就会变为绿色并显示场上活动。 活动字段是当操作员选择“开始匹配”时将启动的字段。
比赛一开始，场地队列显示就会切换并显示剩余比赛时间。
错误记录
FC 系统将在 FC 大脑和学生机器人日志中记录某些数据。
对于学生机器人，V5 大脑内部计时器已更新，以匹配锦标赛管理器提供的实时时钟。 这允许现有的日志条目；例如，匹配开始、停止和无线电连接事件以具有一天中的时间时间戳。 TM 还发送记录到日志中的事件和比赛信息。 现场控制事件条目显示为黄色。
“--> 17:38:53” = 此日志显示正在设置时钟时间。
“VRC-21-1234” = 此日志显示 ??????
“Q-0001” = 此日志显示资格赛 1 已激活。
FC 大脑还将使用 TM 提供的时钟记录条目。 除上述内容外，它还会记录比赛中可能出现的某些错误；目前，这些错误包括电缆断开和无线电断开错误。 当一场比赛结束后，如果场上仍然活跃，FC大脑可能会以这种方式发出警告。
这表明在比赛期间启用机器人时发生了电缆或无线电断开错误。 如果您查看详细的团队状态，它将显示更多信息。 此示例显示红色联盟团队 #2 出现电缆断开错误，由红色端口指示器指示。 打开详细的团队状态将显示错误总数。
这些信息是这样记录在FC Brain Log中的（需要VEXOS 1.1.2b3或更高版本）
FC 日志条目显示为黄色。 在此示例中，红色联盟团队 #2 (R2) 有两个电缆错误，蓝色联盟团队 #1 (B1) 有两个无线电断开错误。
我们意识到，在大多数比赛中监控 FC 大脑的这些错误是不切实际的，除非有专门的现场技术人员。 日志记录的主要用途是在出现任何异常情况时进行事后分析；例如，也许所有四个机器人在比赛期间都无法移动。 如果日志显示所有四个都存在无线电断开错误，那么在考虑可能的比赛重播时可以将其考虑在内。 相反，如果学生机器人在比赛期间没有移动，但 FC 或学生大脑都没有显示任何日志错误，并且比赛阶段已正确开始，则问题很可能不是现场控制系统和学生机器人的故障/可能需要调查代码是否存在可能的问题。
技能应用程序
当跑步技能匹配时，可以使用 FC 程序的变体。 该版本侧重于检查和显示单个（或 VexU 两个）机器人的状态，并允许从 FC 大脑屏幕启动一分钟技能运行，作为使用 TM 的替代方案。
启动屏幕将显示在设置屏幕上选择的当前无线电模式：BLE 或 VEXnet。
当没有连接团队控制器时，会显示一个大感叹号，
当团队已连接并且出现错误或警告时，会显示说明。 在此示例中，机器人无线电连接尚未建立。
当状态良好时，会显示带有复选标记的绿色圆圈。
现在可以从 FC 大脑屏幕、TM 比赛控制窗口或 TM 连接的平板电脑启动技能运行。 当从 FC 大脑屏幕启动时，会向 TM 发送一条消息，请求启动技能运行，这使得所有正常的比赛时间显示能够正确运行。
当机器人启用时，FC 屏幕将显示技能运行的剩余时间。
附录A
详细团队状态屏幕的字段描述。
这可能会发生变化。 所示屏幕是 VEX 2022 世界锦标赛期间使用的屏幕，但可能会在 2022 年夏末 FC 应用程序的最终版本中进行简化。
| 团队 | 1234A | 机器人上报的队伍编号 |
| 维克斯 | 1.1.1 | 团队机器人大脑中安装的当前版本的 VEXOS |
| 广播版 | 1.0.0b49 | 机器人无线电版本（目前已禁用且不会更改） |
| 收音机 | 81/6 比较 | 当前电台频道、时段和模式（维修站或比赛） |
| 无线电状态 | 003D | 供VEX工程此时使用 |
| 系统状况 | 1090 | 供VEX工程此时使用 |
| 程序 | 驾驶 | 当前用户程序，0未运行，slot_1等或驱动器 |
| 大脑状态 | 21 | 此时供VEX工程使用，在大脑中匹配控制模式 |
| 现场状态 | C9 | 此时供VEX工程使用，在控制器中匹配控制模式 |
| 电池 | 100% | 机器人电池容量 |
| 联系 | 好的 | 控制器与机器人之间的无线电连接状态 |
| 控制版本 | 1.0.0b75 | 组控制器中的固件版本 |
| Ctrl 收音机 | 1.0.0b48 | 组控制器无线电中的固件版本 |
| 控制电池 | 100% | 控制器电池电量百分比 |
| 信号 | 95 | 无线电信号质量百分比 |
| 接收信号强度指数 | -54 | 无线电信号强度（dBm） |
| 无线电滴 | 0 | 比赛期间无线电连接丢失的次数 |
| 比赛计时器 | 102499 | 内部匹配计时器（以毫秒为单位），可以删除，开发使用 |
| 展示 | 103 | 将显示在主屏幕上的内部比赛计时器 |
| 电缆错误 | 0 | 电缆错误 0 比赛期间控制器连接丢失的次数；这表示智能电缆与 FC 断开连接的次数 |