VEXcode VR 中的 VIQC Slapshot Playground 中使用的机器人是 Snapshot 的虚拟版本,即 VEX IQ Hero Bot,用于 2022-2023 年 VEX IQ 竞赛 (VIQC) Slapshot。 虚拟快照具有与物理快照相同的尺寸和电机,但增加了传感器,用于在 VEXcode VR 中编码额外的自主运动。 在VEXcode VR版本的Slapshot中,只有一个机器人,并且已经预先配置好。 这消除了对机器人配置或预定模板项目的需要。
机器人控制
快照具有以下控件:
带有惯性传感器的 传动系统。 这使得 VEXcode VR 工具箱中的“Drivetrain”类别的块能够驱动和转动机器人。
由臂电机控制的Arm。 这使得机器人可以从一些分配器中释放圆盘,并在比赛结束时越过障碍物接触接触区。
- 使用 [旋转] 或 [旋转到位置] 块可以升高和降低手臂。 默认位置是手臂放下。
由进气电机控制的 进气。 这使得机器人能够吸入圆盘,或反转吸入(反转吸入也称为排出)以将圆盘旋转出来并远离吸入口并对它们进行评分。
- 可以使用 [Spin for] 块来旋转进气。 将进气口旋转 180 度,将圆盘从现场吸入。
- 入口和出口都可以使用[旋转]块来移动。 通过使电机旋转设定的时间然后停止电机,可以确保磁盘已从出口处清除。
机器人传感器
Virtual Snapshot 添加了用于 VEXcode VR 中自主编程的传感器。 这些传感器基于 VEX IQ(第二代)传感器,包括距离传感器(第二代)和光学传感器。
惯性
惯性传感器 与 传动系统一起使用。 这使得机器人能够进行准确且精确的转弯。
传动系统航向报告的值范围为 0 到 359.9 度,顺时针方向为正。
距离传感器(第二代)
距离传感器 报告物体是否靠近传感器,以及传感器正面到物体的大致距离(以毫米或英寸为单位)。
前面 Snapshot 上的距离传感器可用于检测机器人当前距离围栏有多远。
有关 IQ(第二代)距离传感器的更多信息, 请参阅此 VEX 库文章。
保险杠开关
缓冲开关 报告当前是否被按下。
保险杠开关位于入口机构内,可用于确定磁盘是否已加载到入口中。
有关缓冲开关的更多信息, 请参阅此 VEX 库 文章。
光学传感器
光学传感器 使用反射光来检测物体的颜色、色调值、灰度值和接近度。
位于前面快照上的光学传感器用于检测分配器的颜色。
在确定与哪个分配器交互以及机器人应如何响应分配器以释放盘时,这非常有用。