了解 VEX IQ(第二代)主控器上的惯性仪

VEX IQ(第二代)主控器有一个内置惯性仪。 惯性仪在传感器仪表盘和 VEXcode IQ 中报告有关归位,转向,航向,以及加速度的数据。 本文将回顾呈现在传感器仪表盘的数据。

更多有关访问传感器仪表盘的信息,请查阅这篇文章。

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归位

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归位是主控器正面向的方向,并且使用0-359.99度罗盘式报告。 零点可使用 VEXcode IQ的指令或通过校准 VEX IQ(第二代)主控器来设置。 当使用底盘时,这个信息也可以被用于转动你的机器人到一个指定的位置。

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在主控器屏幕的传感器仪表盘上,归位是列出的第一个值。 如果你在此屏幕处移动主控器,你将看到数值实时更新。

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当主控器开启并且惯性仪校准时这个值设置为0度。 如果你想要重置你的主控器归位,选择主控器的‘确认’键。 这将重置归位和转向为0度,并且惯性仪传感器仪表盘上所有数据将基于这个新的起始位置。

VEXcode IQ Blocks

VEXcode IQ Python

VEXcode IQ C++

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在 VEXcode IQ 中,[归位至]指令块,turn_to_headingPython 指令,以及turnToHeadingC++ 指令可被用于转动机器人到一个指定归位角度。 类似于传感器仪表盘的校准选项,在程序运行时使用[设置底盘归位至]指令块,set_headingPython 指令,或setHeadingC++ 指令可设置归位值。


转向

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当机器人绕着机器人的中心轴转动时报告转向。 报告在传感器仪表盘的度数值指示了主控器从校准之后完成的转向的方向和度数。 与归位不同,该数值不限于0-359.99度。 机器人可以逆时针旋转为负值或顺时针为正值,并且将持续增加度数值以匹配主控器内惯性仪报告的旋转数。

转向_调用.png

在主控器屏幕的传感器仪表盘上,转向是列出的第二个值。 如果你在此屏幕处转动主控器,你将看到数值实时更新。

截图_2021-11-04_at_12.15.49_PM.png

当主控器开启并且惯性仪校准时这个值设置为0度。 如果你想要重置你的主控器转向,选择主控器的‘确认’键。 这将重置归位和转向为0度,并且惯性仪传感器仪表盘上所有数据将基于这个新的起始位置。

VEXcode IQ Blocks

VEXcode IQ Python

VEXcode IQ C++

指令块_转向.png

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在 VEXcode IQ 中,[转向至]指令块,turn_to_rotationPython 指令,以及turnToRotationC++ 指令可被用于转动机器人到一个指定角度。 类似于传感器仪表盘的校准选项,在程序运行时使用[设置底盘转向至]指令块,set_rotationPython 指令,或setRotationC++ 指令可设置转向值。


俯仰,横滚,偏转

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俯仰,横滚,以及偏转是主控器沿着指定轴向的方向角。 ‘俯仰’表示 x 轴以及机器人前后倾倒的角度。 俯仰的数值范围从 -90 度到 90 度。

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‘横滚’表示 y 轴以及机器人左右倾倒的角度。 横滚的数值范围从 -180 度到 180 度。

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‘偏转’表示 z 轴以及机器人转向的角度。 偏转的数值范围从 -180 度到 180 度。

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俯仰,横滚,偏转显示在传感器仪表盘归位和转向下方。

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在 VEXcode IQ 中的‘俯仰,横滚,偏转’样例程序,可被用于显示如何检测主控器沿 x,y,以及 z 轴的方向角。 触碰LED将被设置为不同颜色,取决于主控器的方向角如何变化来指示俯仰,横滚,以及偏转。

有关如何在 VEXcode IQ 中打开一个样例程序的信息,请查阅以下文章之一。


沿 x,y,z 轴的加速度

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传感器仪表盘加速度部分报告惯性仪沿一个特定轴向的加速度值。 显示在传感器仪表盘右侧沿 x,y,z 轴的加速度使用缩写,“ax,”“ay,”“az。” 这些值每个的报告范围都是从 -4.0 到 4.0 Gs。

当主控器停留在表面时,你将看到一个大约 -1.0Gs的值。这是由于主控器静止时的重力。

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在 VEXcode IQ 中的‘Detecting Acceleration’样例程序可被用于显示如何检测主控器沿 x,y 以及 z 轴的加速度。 触碰LED 将根据主控器倾斜的轴向来显示不同的颜色。

有关如何在 VEXcode IQ 中打开一个样例程序的信息,请查阅以下文章之一。


沿 x、y 和 z 轴的旋转速率

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传感器仪表盘陀螺仪速率部分报告惯性仪沿一个特定轴向的旋转速率值。 显示在传感器仪表盘右侧沿 x,y,z 轴的旋转速率使用缩写,“gx,”“gy,”“gz。” 这些值每个的报告范围都是从 -1000.0 到 1000.0 度每秒。

VEXcode IQ Blocks

VEXcode IQ Python

VEXcode IQ C++

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陀螺仪_速率_python.png

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在 VEXcode IQ 中,当程序运行时,(陀螺仪速率)指令块,gyro_ratePython 指令,以及gyroRateC++ 指令可被用于报告一个指定轴向的旋转速率。

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