了解来自 VEX IQ（第二代）大脑的惯性传感器数据 – VEX 图书馆

VEX IQ（第二代）大脑内置了惯性传感器。惯性传感器在传感器仪表板和 VEXcode IQ 中报告有关航向、旋转、方向和加速度的数据。本文将回顾传感器仪表板上显示的数据。

惯性传感器仪表板空白.png

标题

惯性传感器标题.png

航向是大脑面向的方向，使用 0-359.99 度数以指南针形式报告。可以使用 VEXcode IQ 中的命令或通过校准 VEX IQ（第二代）Brain 来设置 0 点。当使用传动系统时，此信息还可用于将机器人转向特定位置。

仪表板_with_heading_callout.png

在 Brain 屏幕上的传感器仪表板中，标题是列出的第一个值。如果您在此屏幕上移动大脑，您将看到数值实时更新。

Screen_Shot_2021-11-04_at_12.15.49_PM.png

当 Brain 打开并且惯性传感器校准时，该值设置为 0 度。如果您想重置大脑的方向，请选择大脑上的复选按钮。这会将航向和旋转重置为 0 度，惯性传感器传感器仪表板上的所有数据都将基于这个新的起始位置。

VEXcode IQ 块	VEXcode IQ Python
	传动系统.turn_to_heading(90, 度)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, 度); }
在 VEXcode IQ 中，[转向标题] 块、 Turn_to_headingPython 命令和 TurnToHeading C++ 命令可用于将机器人转向特定标题。

VEXcode IQ 块	VEXcode IQ Python
	传动系统.set_heading(0, 度)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, 度); }
与传感器仪表板中的校准选项类似，可以在项目运行时使用 [设置驱动器标题] 块、 set_heading Python 命令或 setHeading C++ 命令设置标题。

当机器人绕大脑中心轴旋转时，就会报告旋转。传感器仪表板上报告的度数表示转弯的方向以及自校准以来大脑已完成的转弯的度数值。与航向不同，数值不限于 0-359.99 度。机器人可以逆时针旋转负值或顺时针旋转正值，并将继续增加角度值以匹配大脑内惯性传感器报告的旋转数。

旋转标注.png

在 Brain 屏幕上的传感器仪表板中，旋转是列出的第二个值。如果您在此屏幕上旋转大脑，您将看到值实时更新。

Screen_Shot_2021-11-04_at_12.15.49_PM.png

当 Brain 打开并且惯性传感器校准时，该值设置为 0 度。如果您想重置机器人的旋转，请选择大脑上的复选按钮。这会将航向和旋转重置为 0 度，惯性传感器传感器仪表板上的所有数据都将基于这个新的起始位置。

VEXcode IQ 块	VEXcode IQ Python
	传动系统.turn_to_rotation(90, 度)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, 度); }
在 VEXcode IQ 中，[Turn torotation] 块、 Turn_to_rotation Python 命令和 TurnToRotation C++ 命令可用于将机器人转动特定的度数。

VEXcode IQ 块	VEXcode IQ Python
	传动系统.set_rotation(0, 度)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, 度); }
与传感器仪表板中的校准选项类似，可以在项目运行时使用 [设置驱动旋转] 块、 set_rotationPython 命令或 setRotation C++ 命令设置旋转值。

俯仰、横滚和偏航是大脑沿指定轴的方向角。俯仰角表示 x 轴以及机器人前后倾斜的角度。俯仰值范围从 -90 度到 90 度。

Roll代表y轴和机器人左右倾斜的角度。滚动值的范围是 -180 度到 180 度。

偏航代表机器人的 z 轴和角旋转。偏航值的范围是 -180 度到 180 度。

俯仰、横滚和偏航显示在传感器仪表板上的航向和旋转下方。

Screen_Shot_2021-11-04_at_2.31.36_PM.png

VEXcode IQ 中的 Pitch、Roll、Yaw 示例项目可用于展示如何检测 Brain 沿 x、y 和 z 轴的方向角。触摸 LED 将根据 Brain 的方向角如何变化来设置不同的颜色，以指示俯仰、滚动和偏航。

有关如何在 VEXcode IQ 中打开示例项目的信息，请参阅以下文章之一。

传感器仪表板上的加速度部分报告惯性传感器沿指定轴的加速度值。沿 x、y 和 z 轴的加速度显示在右侧传感器仪表板上，使用缩写“ax”、“ay”和“az”。这些报告中的每一个的范围都是从 -4.0 到 4.0 Gs。

当大脑静止在表面上时，您将看到大约 -1.0 Gs 的值。这是由于静止时大脑受到的重力造成的。

Screen_Shot_2021-11-04_at_2.51.22_PM.png

VEXcode IQ 中的检测加速度示例项目可用于展示如何检测 Brain 沿 x、y 和 z 轴的加速度。触摸 LED 将根据大脑倾斜的轴显示不同的颜色。

有关如何在 VEXcode IQ 中打开示例项目的信息，请参阅以下文章之一。

旋转_x__y__z.png

传感器仪表板上的陀螺仪速率部分报告惯性传感器沿指定轴的旋转速率值。沿 x、y 和 z 轴的旋转速率显示在右侧传感器仪表板上，使用缩写“gx”、“gy”和“gz”。其中每个报告的范围为每秒 -1000.0 到 1000.0 度。

VEXcode IQ 块	VEXcode IQ Python
	Brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
在 VEXcode IQ 中，（陀螺仪速率）块、 gyro_ratePython 命令和 gyroRate C++ 命令可用于报告项目运行时特定轴的旋转速率。