您可以通过多种方式构建机械臂来添加到您的 VEX IQ 机器人中。 机械臂是一种运动功能与人类手臂相似的机制或机器。 它可用于拾取、移动和运输物体。 机械臂通常安装在底盘上的塔架上，用于提升手臂末端的另一个机械手。 手臂还可以用来将机器人抬离地面。
电机通常安装在塔上，驱动齿轮系或链条和链轮系统来移动臂。 手臂也可以使用橡皮筋来辅助举起。 VEX IQ 机械臂通常由梁或大梁组装而成。 臂可以是一组组装的梁，也可以是两个臂并排配对，并且它们之间有一个跨度。 可以使用由支架或角连接器制成的交叉支撑来连接该对。
请参见下文，查看可使用 VEX IQ 套件构建的各种手臂的示例。
摇臂
单摆臂也许是最容易组装的臂。 这是在 ClawBot IQ（第 1 代）版本上发现的手臂类型。 末端的机械手则跟随摆臂运动的弧线。 摆臂设计可以越过塔顶并到达机器人的另一侧。
然而，对于需要保持水平的被动叉、铲子或游戏棋子来说，这种运动可能会带来问题。
连杆臂
联动臂是涉及多个枢转杆的臂，用于在塔架和端塔之间建立联动。
- 这些连杆通常被构建成平行四边形。
- 当这些杆和塔的平行连杆之间的距离相同时，它们在臂升起时保持平行。 这可以使手臂举起的物体保持相对水平。 然而，手臂在抬起时确实会以轻微的弧线移动。
- 这些臂的举起高度受到限制，因为在某些时候双杠会相互接触。
连杆臂包括：4 连杆、6 连杆、链杆和双反向 4 连杆。 请参见下文了解这些机械臂变化的示例。
4-Bar
4 连杆臂是最容易组装的臂，因为它的结构简单，由两组平行杆组成。 它的结构也增加了它的稳定性并使手臂具有很大的运动范围。 4 连杆臂包含一个塔式连接、一组平行连杆臂和一个端部塔/机械手连接。
在 ClawBot（第二代）上可以找到 4 杆臂的示例。 要构建 ClawBot，您可以按照下图中的步骤进行操作，或者查看 2D 构建说明。
6-Bar
6 连杆臂是 4 连杆臂的延伸。 这是通过在第一组连杆上使用较长的顶杆和延伸的端杆来实现的。 较长的杆用作第二组连杆的底部连杆，而延伸的端杆用作剩余两个顶部连杆的“塔”。
6 杆臂通常可以比 4 杆臂伸展得更高，但是当它们向上摆动时，它们会伸出得更远，如果轴距不够大，可能会导致机器人翻倒。
链杆
链杆臂使用链轮和链条来创建连杆臂。 有一根封盖的竖井穿过塔身。 链轮安装在塔上并位于轴盖上方。 这样，轴就可以旋转，而链轮仍然连接在塔上。 轴固定在臂上，并使用带有链轮/链条系统或齿轮系的电机来升高和降低臂。
另一根自由旋转的轴穿过臂的另一端。 末端操纵器安装在第二个相同尺寸的链轮上。 当链条连接在臂的链轮之间时，链条就像一个四连杆机构，通过电机系统使臂旋转。
您可能需要使用带有垫片的较长销钉或短支架将链轮连接至横梁，以便为链条留出间隙。
链条臂的优点是它没有两个连杆一起限制其高度，但是如果链条松开或链环断裂，臂就会失效。
双反向 4 连杆
双反向 4 杆臂需要最多的规划和时间来组装。 它们几乎总是成对组装，以平衡手臂上的力量。 这些臂的组装从四连杆机构开始。 端部连杆作为顶部四根杆组的第二个塔。
通常，一个大齿轮安装在底部 4 杆顶部连杆的远端，另一个大齿轮安装在顶部 4 杆底部连杆的近端。 当手臂抬起时，两个齿轮相互啮合，使顶部的 4 根杆以与底部杆相反的方向移动，从而将手臂向上伸展。
在设计双反向 4 杆臂时，提供间隙非常重要，以便顶部 4 杆可以传递到底部 4 杆的内部或外部。 这可以通过将上部 4 根杆安装到中央齿轮系统的内部并将下部 4 根杆安装到齿轮系统外部来实现
- 上部 4 杆安装在齿轮内部
-
下部 4 杆安装在齿轮外部。
在一对臂之间提供尽可能多的交叉支撑将有助于保持臂的稳定。
许多双反向 4 杆设计将带有 12T 齿轮的升降电机安装到第二个塔上，并驱动升降机上的大齿轮。 但是，它们可以通过安装在底盘或两个位置上的固定塔上的电机/齿轮系统来提升。
在所讨论的所有手臂中，双反 4 杆可以达到最高的伸展度和最线性的升力。 由于此设计可能达到极高的高度，因此在手臂完全伸展的情况下驾驶机器人时需要小心，否则机器人可能会翻倒。
有关详细信息，请参阅 Up and Over STEM Lab 中的 臂设计视频和课程摘要。