IQ 光感器是功能强大的 IQ 传感器之一,旨在与 IQ 机器人平台完全集成。

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传感器描述

IQ 光感器是以下传感器的结合:

  • 环境光传感器:报告传感器当前检测到的环境光量。 这可以是一个房间的亮度,或者一个特殊对象的亮度。
  • 颜色传感器:颜色信息以 RGB(红色,绿色,蓝色),色度和饱和度,或者灰度形式提供。 当与检测对象距离小于 100 毫米 (mm) 时,颜色检测效果最佳。
  • 近距传感器:近距传感器测量从一个集成的 IR LED 反射的 IR(红外光)能量源。 因此,这些值会随着环境光和对象反射率而变化。

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光感器还包含白色 LED。

这些 LED 可以被开启和关闭,或设置为特定百分比的亮度。

无论周围的光线条件如何,这都能在检测颜色时提供一致的光源。

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传感器外壳的背面有五个孔以便在安装传感器到机器人上时提供灵活性。

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在传感器的表面有一个小窗口,就是光感器所在的位置。

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为了使光感器与IQ 主控器一起工作,传感器的智能端口和IQ 主控器的智能端口需要使用智能电缆连接。

传感器可接入IQ 主控器上的12个智能端口中的任何一个。

将IQ智能电缆连接到端口时,请确保电缆的连接头已完全插入端口,并且连接头的锁口固定。


光感器如何工作

IQ 光感器接收光能并将能量转换为电信号。 传感器的内部电路转换这些信号为输出信号以便作为 IQ 主控器的输入而被接收。

如前所述:

  • 当检测对象距离小于 100 毫米 (mm) 或大约 3.9 英寸时,传感器的颜色检测效果最佳。
  • 近距传感器测量反射的红外光强度。 这将导致参数值将随着环境光和物体反射率而变化。

光感器需要与 VEXcode IQ 配对来为 IQ 主控器创建用户程序,以利用传感器的读数来控制机器人的行为。

IQ 主控器配合一个用户程序可被用来和光感器一起去:

  • 开启或关闭传感器的白色 LED 灯。
  • 设定白光 LED 灯的功率百分比。
  • 检测一个对象。
  • 检测一种颜色.
  • 测量环境光的亮度百分比。
  • 测量一种颜色的色度度数。

光感器设置

安装

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要获得准确的读数,光感器的安装位置至关重要。

确保光感器的小窗口没有被机器人的结构件挡住。

光感器前方需要有一条干净的视野路径通往被检测对象。

读取光感器参数值。

IQ_第二代_主控器-开启_光感器菜单.png

使用 IQ 主控器上的‘设备’屏幕有助于查看光感器正在报告的信息。


在 VEXcode IQ 中作为一个设备添加光感器

任何时候一个传感器和一个编程语言使用,它需要在语言内被配置。

设备_光感器.png

在VEXcode IQ,可以通过使用设备窗口中的“添加设备”来完成配置。

要添加光感器到配置,请按照本文中的步骤操作。

光感器_指令块.png

将光感器添加到程序后,将有一组新的传感器指令块变为可用。

更多来自“传感”类别中属于光感器的指令块的详细信息,请查看帮助信息(图形化程序C++程序)。


光感器常见用途

光感器可以产生多种测量数据,可用于改变机器人的行为。 这些功能包括:

检测一个对象。

检测_一个_对象.png

该功能允许当对象处于广安器检测范围内时你的机器人检测到对象。

左侧显示的示例程序是用于给前部安装了光感器的机器人编程,使其驱动直到检测到一个对象,例如一个方块,然后一旦该对象被传感器检测到就停止行驶。

检测一种颜色

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该功能允许你的机器人识别一个对象的颜色。

一个示例可以对前部安装光感器以及一个触碰 LED的机器人编程转动直到它检测到一个对象,比如一个彩色方块。

一旦检测到对象,机器人停止转动5秒钟并且触碰 LED 闪烁检测到的对象颜色。

测量环境光

环境光.png

该功能允许你的机器人测量其周围光线亮度。

左边的示例程序用于当房间里的灯打开时驱动机器人转动一圈,并在灯关闭时机器人停止驱动。

测量色度值

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该功能允许你的机器人为对象的颜色色度提供一个数值。

光感器基于左侧的色环报告对应的从0到359的色度值。

与通用的红色,绿色,或蓝色名称相比,这提供了一个更精准的颜色测量。


光感器在竞赛机器人上的应用

光感器将为竞赛机器人提供一个极好的竞争优势。 检测对象和它们颜色的能力将在设计自动程序时提供大量的信息。 物体的存在和色调值将在检测竞赛道具和/或得分物时提供有用的信息。

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例如,在 2021 - 2022 年 VEX IQ 挑战赛,投球时,可以调整光学传感器的角度来扫描机器人的进气口。

一旦在进气口检测到球,就会自动打开 机器人手臂发射球。

无论VEX IQ光学传感器用于什么应用,毫无疑问它会成为球队的一个受欢迎的补充。

的功能 传感器的值对用户的想象是开放的。象的。

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