使用遥控器上的按键控制气缸

使用 V5 遥控器控制气动装置需要定制程序。 本文将描述如何创建一个 VEXcode V5 程序来:


配置你的程序

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选择设备按钮以打开设备窗口。

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选择“添加设备”。

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要启动 VEXcode V5 程序来控制你的气缸,你将需要配置两个设备。

你将需要添加遥控器设备。

有关配置遥控器设备的更多信息,请查阅知识库中的 在 VEXcode V5 中配置 V5 遥控器文章。

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你将还需要添加 3 线设备数字输出。

有关配置一个数字输出设备的更多信息,请查阅知识库中的在 VEXcode V5 中配置 3 线数字输入和数字输出设备文章。


用两个遥控器按键控制你的气缸

操作手使用两种常用首选方式来控制他们机器人上的气缸。

一种方式是在遥控器上使用两个不同的按键:一个按键用于伸出气缸,一个按键用于收回气缸。 以下内容可以添加到你的 VEXcode V5 程序中,使用遥控器上的 2 个按键来控制你的气缸。

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从传感工具箱中,将数字输出设定指令块添加到 [when started] 指令块。

[set digital out]指令块应设置为“低”。 这将确保你的气缸在程序开始时完全收回。

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从事件工具箱中添加一个 [when Controller button pressed] 指令块。

选择你喜欢用来伸出气缸的遥控器按键。

本例中使用了 L1 按键。

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添加 [set DigitalOut] 指令块。

为数字输出设置选择“高”。

当按下遥控器上的 L1 按键时,将导致气缸伸出。

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从事件工具箱中添加一个 [when Controller button pressed] 指令块。

选择你喜欢用来收回气缸的遥控器按键。

本例中使用了 L2 按键。

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添加 [set DigitalOut] 指令块。

对于数字输出设置保留为“低”。

当按下遥控器上的 L2 按键时,将导致气缸收回。

保存程序,将其下载到 V5 机器人主控器,然后运行程序来测试使用遥控器对气缸的控制。

有关保存、下载和运行 VEXcode V5 程序的更多信息,请查阅 打开和保存指令块程序 部分的知识库。


使用单个遥控器按键控制你的气缸

操作手用来控制机器人气缸的另一种常用首选方式是使用单个按键:按下按键时,该按键会伸出气缸,然后再次按下时收回气缸。 以下内容可被添加到你的 VEXcode V5 程序中,使用遥控器上的单个按键控制你的气缸。

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从传感工具箱中,将数字输出设置指令块添加到 [when started] 指令块。

[set digital out]指令块应设置为“低”。 这将确保你的气缸在程序开始时完全收回。

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从变量工具箱中选择创建一个布尔变量。

本示例中我们将调用布尔值:digitaloutON。

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添加 [set digitaloutON] 指令块。

将布尔值设置为 <true>。

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从事件工具箱添加一个 {when Controller button pressed} 指令块。

选择你喜欢用来伸出气缸的遥控器按键。

本例中使用了 L1 按键。

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从控制工具箱添加一个 [if then else] 指令块

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向 if 添加一个 <digitaloutON> 布尔值。

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将 [set DigitalOut] 指令块添加到 C 型指令块的 “then”部分。

将 [set DigitalOut] 指令块更改为“高”。

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将 [set DigitalOut] 指令块添加到 C 型指令块的“else”部分。

将 [set DigitalOut] 指令块保留为“低”。

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添加 [set digitaloutON] 指令块。

将布尔值更改为 <false>。

这将更改布尔值,因此下次按下 L1 按键时,条件将转到 C 型控制指令块的“else”。

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添加另一个 [set digitaloutON] 指令块。

将布尔值保留为 <true>。

这将更改布尔值,因此下次按下 L1 按键时,条件将转到 C 型控制指令块的“then”。

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从控制工具箱向 [if then else] C 型指令块的两个部分都添加一个 [wait] 指令块。

在每个 [wait] 指令块中将值更改为 (0.1) 秒。

这将允许条件在简短时间内检测到按键被按下。

按下按键时,气缸会伸出,再次按下时,气缸会收回。

保存程序,将其下载到 V5 机器人主控器,并运行程序以使用遥控器测试你对气缸的控制。

有关保存、下载和运行 VEXcode V5 程序的更多信息,请查阅 打开和保存指令块程序 部分的知识库。

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在你的机器人准备好用于使用现场控制系统的比赛之前,控制你的气缸的示例程序中的指令块需要针对竞赛模板重新创建。

有关竞赛模板的更多信息,请查阅知识库中的 在 VEXcode V5 中使用指令块竞赛模板 文章。

这些程序可被用于控制单向和双向气缸。 如果使用“T”型接头将两个气缸连接到电磁阀,则两个气缸都将由同一组指令块控制。

注意:当程序停止时,V5 机器人主控器上的 3 线端口将恢复为数字输入端口。 如果有足够的剩余空气压力,这可能会导致气缸伸展。 为避免这种情况,在停止程序之前,通过将手指阀切换到关闭位置或按下 Schrader 轮胎阀的阀芯来释放气压。

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