使用 V5 控制器控制气动系统需要定制项目。 本文将介绍如何创建 VEXcode V5 项目。
配置您的项目
选择“设备”按钮以打开“设备”窗口。
选择“添加设备”。
要启动 VEXcode V5 项目来控制气动装置，您需要配置两个设备。
您将需要添加控制器设备。
有关配置控制器设备的更多信息，请参阅 VEX 库中的 在 VEXcode V5 中配置 V5 控制器 文章。
您还需要添加 3 线设备数字输出。
有关配置数字输出设备的更多信息，请参阅 VEX 库中的 在 VEXcode V5 中配置 3 线数字输入和数字输出设备一文。
使用两个控制器按钮控制您的气缸
驾驶员通常使用两种首选方法来控制机器人的气动装置。
一种方法是使用控制器上的两个不同按钮：一个按钮用于伸出气缸，一个按钮用于缩回气缸。 可以将以下内容添加到您的 VEXcode V5 项目中，以使用控制器上的 2 个按钮控制气缸。
从传感工具箱中将一组数字输出块添加到[启动时]块。
[设置数字输出] 块应设置为“低”。 这将确保您的气动缸在启动项目时完全缩回。
从“事件”工具箱添加一个 [当控制器按钮按下时] 块。
选择您喜欢用来延伸气缸的控制器按钮。
本例中使用按钮 L1。
添加一个 [set DigitalOut] 块。
选择“高”作为数字输出设置。
当按下控制器上的按钮 L1 时，这将导致气缸伸出。
从“事件”工具箱添加另一个 [当控制器按钮按下时] 块。
选择您喜欢用来缩回气缸的控制器按钮。
本例中使用按钮 L2。
添加一个 [set DigitalOut] 块。
对于数字输出设置，将其保留为“低”。
当按下控制器上的按钮 L2 时，这将导致气缸缩回。
保存项目，将其下载到 V5 Robot Brain，然后运行该项目以测试使用控制器对气缸的控制。
有关保存、下载和运行 VEXcode V5 项目的更多信息，请参阅 VEX 库的 打开和保存块项目 部分。
使用单个控制器按钮控制您的气缸
驾驶员控制机器人气动装置的另一种首选方法是使用单个按钮：按钮在按下时伸出气缸，然后在再次按下时缩回气缸。 可以将以下内容添加到您的 VEXcode V5 项目中，以使用控制器上的单个按钮来控制气缸。
从传感工具箱中将一组数字输出块添加到[启动时]块。
[设置数字输出] 块应设置为“低”。 这将确保您的气动缸在启动项目时完全缩回。
从变量工具箱中选择创建布尔值。
对于此示例，我们将调用布尔值：digitaloutON。
添加 [set digitaloutON] 块。
将布尔值设置为 <true>。
从事件工具箱添加一个 {when Controller button pressed} 块。
选择您喜欢用来延伸气缸的控制器按钮。
本例中使用按钮 L1。
从控制工具箱添加一个 [if then else] 块
在 if 中添加一个 <digitaloutON> 布尔值。
将 [set DigitalOut] 块添加到 C 块的“then”部分。
将 [set DigitalOut] 块更改为“高”。
将 [set DigitalOut] 块添加到 C 块的“else”部分。
将 [set DigitalOut] 块保留为“低”。
添加 [set digitaloutON] 块。
将布尔值更改为 <false>。
这将改变布尔值，因此下次按下 L1 按钮时，条件将转到控制 C 块的“else”。
添加另一个 [set digitaloutON] 块。
将布尔值保留为 <true>。
这将改变布尔值，因此下次按下 L1 按钮时，条件将转到控制 C 块的“then”。
从控制工具箱中将 [wait] 块添加到 [if then else] C 块的两个部分。
将每个 [wait] 块中的值更改为 (0.1) 秒。
这将允许条件在短时间内检测到按下的按钮。
该按钮在按下时将伸出气缸，然后在再次按下时将气缸缩回。
保存项目，将其下载到 V5 Robot Brain，然后运行该项目以测试使用控制器对气缸的控制。
有关保存、下载和运行 VEXcode V5 项目的更多信息，请参阅 VEX 库的 打开和保存块项目 部分。
在您的机器人准备好在使用现场控制系统的比赛中使用之前，需要在比赛模板的示例项目中重新创建用于控制气缸的块。
有关竞赛模板的更多信息，请参阅 VEX 库中的 在 VEXcode V5 中使用 Blocks 竞赛模板一文。
这些项目可用于控制单作用和双作用气缸。 如果使用“T”接头将两个气缸连接到电磁阀，则两个气缸将由同一组块控制。
注：当项目停止时，V5 Robot Brain 上的 3-Wire 端口将恢复为数字输入端口。 如果有足够的残余气压，这可能会导致气缸伸出。 为了避免这种情况，请在停止项目之前将指状阀切换到关闭位置或压下美式轮胎气门嘴的核心来释放气压。