每年,IQ Hero Bot 都是用 IQ超级套装 设计出来的,为团队提供一个起点来参与当前的 VEX IQ Challenge游戏。 它旨在让有经验的团队能够快速组装一个机器人来研究挑战赛的动态。 新团队还可以使用 Hero Bot 学习宝贵的搭建技能,并拥有一个可以定制的机器人,以便在赛季初与之竞争。

2021-2022 年 VEX IQ 挑战赛是百发百中。 查看此页面 了解有关挑战赛及其玩法的更多信息。 本赛季百发百中的Hero Bot 是 Fling。 您可以查看 Fling 的 搭建指南 以了解更多信息。

关于本文中使用的比赛定义、比赛规则概述和得分,查看百发百中的比赛指南


评分标准

Fling可以通过以下方式得分:

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在高位进球

使用 Fling 的收集器和弹射臂,可以在高位有效地得分。

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在低位进球

使用 Fling的收集器可以轻松地将球推入低位球门。

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清除场地上的球

Fling 可以使用收集器有效地清除场地上的球。

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悬挂杆上低挂

Fling 能够使用弹射臂伸到悬挂杆上方,再从悬挂杆上低垂下来。


设计特点

Fling的一些突出设计特点是收集器、曲柄设计的弹射器发射系统,以及用于移动弹射臂的复合齿轮比。

收球器

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Fling 的收球器由两个 40 毫米 (mm) 的滑轮组成,这些滑轮由撑柱隔开,四个橡皮筋在滑轮之间拉伸。

当收球器旋转时,橡皮筋有效地抓住球。

收球器可以旋转以拉入球,或反转以释放球。

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收球器电机的动力通过两个 10 毫米 (mm) 滑轮和一条橡皮筋传输。

这提供了平稳的动力传输。 如果球卡在收球器中,橡皮筋就会打滑,防止损坏。

曲柄设计弹射系统

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Fling 弹射臂的发射机构是一个非常平稳的往复运动装置。

它由一组 60 齿的齿轮和一个铰接式张紧臂组成。

张紧臂在连接在齿轮外边缘的销钉上转动。 这在齿轮转动时形成了一个曲柄装置。

在齿轮与枢轴连接的另一侧是轴衬。 轴衬将卡住张紧臂并增加曲柄的长度。

当曲柄导致铰接式张紧臂变短时,它会拉下弹射臂并增加弹射臂橡皮筋上的弹力。

一旦曲柄连杆机构移动超过中心点,轴衬就会与曲柄连杆机构失去接触,并释放张紧臂,发射弹射器。

随着齿轮继续转动,整个循环不断重复。 碰撞开关设置为触发停止齿轮转动,就在弹射臂到达其过中心点之前。

这允许机器将球从收球器装载到弹射臂上。

用于移动弹射臂的复合传动比

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任何曾经试图通过抓住扫帚手柄的最末端来拿起扫帚的人都经历过旋转扭矩。

弹射臂的齿轮系统需要有足够的旋转扭矩来克服臂橡皮筋的弹力。 另外,弹射臂是用来挂在悬挂杆上的,所以也需要有足够的扭矩来提起机器人的重量。

该扭矩是通过使用两级复合齿轮比产生的。

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复合齿轮比的第一部分为12齿主动轮,由电机提供动力。

12齿主动轮驱动36齿从动轮。

这个 12 齿齿轮连接36 齿齿轮提供了 3:1 的传动比。

36 齿齿轮以电机速度的 1/3 旋转。 但是,它将 3 倍的旋转扭矩传递到其轴上。

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复合齿轮比的第二部分有一对12齿的主动轮。 这些12齿齿轮与复合齿轮比的第一部分中的 36 齿齿轮共用同一根轴。

弹射臂发射机构上的一对 12 齿齿轮和一对 60 齿齿轮之间有一对 36 齿惰轮。 惰轮不会改变传动比。

这个 12 齿齿轮连接60 齿齿轮提供了 5:1 的传动比。

将 3:1 和 5:1 的两个齿轮比组合形成 15:1 的复合传动比

几乎是弹射机构电机旋转扭矩的 15 倍,这为 Fling 提供了足够的旋转扭矩,既可以发射弹射臂,又可以借助悬挂杆将其重量从场地上抬起。


使用 VEXcode IQ 编码 Fling 的提示和技巧

配置 Fling 的底盘

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按照知识库中这篇文章 中的步骤操作,了解有关如何配置两电机底盘的一般信息。

要配置 Fling 特定的两电机底盘,请为左侧电机选择端口 1,为右侧电机选择端口 3。

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为确保针对 Fling 的物理尺寸调整设置:

  • 将轮距从 173 毫米更改为 267 毫米。

有关轮距的更多信息, 查看知识库中的这篇文章

配置弹射臂和收球器的电机

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按照知识库中这篇文章 中的步骤操作,了解有关如何配置电机的一般信息。

  • 要配置 Fling 的特定收球器电机,请选择端口 2。
  • 要配置 Fling 的特定弹射臂电机,请选择端口 4。

配置碰撞开关

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按照知识库中这篇文章 中的步骤操作,了解有关如何配置碰撞开关的一般信息。

要配置 Fling 的特定碰撞开关,请选择端口 5。

配置遥控器

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可以配置IQ 遥控器来驱动 Fling 以及控制收球器。

按照知识库中这篇文章 中的步骤操作,了解有关如何配置遥控器的一般信息。

注意:Fling 的配置 允许 VEX IQ 主控器上的默认驱动程序与遥控器一起工作。

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遥控器上的任何按钮组均可用于控制 Fling 的收球器。

注意:在配置遥控器之前,必须先配置 Fling 的收球器。

将弹射臂电机与控制器一起使用

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将弹射臂电机的停止模式设置为锁住。 这将使 Fling 的弹射臂在悬挂后保持在原位。

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选择一个遥控器按钮来控制 Fling 弹射臂的发射。

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选择一个控制器按钮来发射弹射臂。

这个按钮也会向下移动手臂,让 Fling 挂在悬挂杆上。

更多有关如何使用VEXcode IQ编码 Fling 的信息,请查看知识库的这篇文章


添加 IQ 传感器

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Fling 的设计使它能轻松添加任何 IQ 传感器。 百发百中挑战赛机器人规则允许对您的 Fling Hero Bot 进行大量自定义。

有关IQ传感器的更多信息, 查看知识库中的这篇文章

您也可以查看 这篇关于在VIQC 虚拟技能中使用的虚拟Fling的文章,查看将传感器添加到 Fling 上的示例。

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

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