每年，V5 英雄机器人都是根据 VEX V5 竞赛入门套装 设计的，为赛队提供一个起点来参与当前的 VEX 机器人竞赛。 它旨在让有经验的赛队能够快速组装一个机器人来研究竞赛的动态。 新赛队也可以使用英雄机器人来学习宝贵的搭建技能并拥有一个可以自定义的机器人以在赛季初用来竞赛。
2021-2022 VRC 竞赛是‘一触即发’。 有关竞赛及如何参与的更多信息请查阅此页面。 本赛季参与 ‘一触即发’的英雄机器人是 Moby。 更多信息你可以查看 Moby 的 搭建说明 。
关于本文中使用的竞赛定义，竞赛规则和得分的概述，请查阅‘一触即发’竞赛手册。
得分能力
Moby 可以通过以下方式得分：
将预装曲环投入环塔。
Moby 每一侧的叉子最多可容纳两个曲环，这留下了足够的容量来处理所有三个预装曲环。
从场地上捡起曲环以在环塔中得分。
可以使用 Moby 的叉子从场地的地垫上捡起曲环。
举起环塔并将它们移动到联队本方区域。
叉子可以降低到滑入环塔的边缘下方。 然后叉子可以举起并抬起要携带到联队本方区域的环塔。
将要抬升的环塔放在联队平台上。
拾取移动目标后，可以将其放置在您的联盟平台上。 请注意，Moby 只能在拥有移动目标的情况下将移动目标放置在平台上，这是因为当平台已经平衡时，Moby 的设计无法达到足够高以将移动目标放置在平台上。
通过在平台上行驶直至其平衡，在 Alliance 平台上提升您的机器人。
当联盟平台平衡时，Moby 的叉子可用于降低联盟平台。 这将允许 Moby 在平台上行驶。
设计特点
Moby 的两个突出设计特点是其 2 电机直接驱动底盘和用于叉子的复合齿轮比 2 电机升降机构。
2 电机直接驱动传动系统
Moby 有一个 2 电机直接驱动传动系统。 这使得机器人易于组装和有效驱动。
直接驱动是指使轴直接从电机连接到车轮，而不使用齿轮或链条和链轮系统。
两个电机为后轮提供动力，使其成为后轮驱动机器人。
有关传动系统的更多信息，请 查看知识库中的这篇文章。
驱动轮是全向轮。
全向轮在轮子的圆周上有滚轮，允许轮子沿两个方向滚动 - 向前/向后和侧向。
全向轮将允许机器人轻松转动。 Moby 绕着叉子的中心转动，以便更容易地排队到移动目标。
复式齿轮比 2-电动货叉升降机
任何曾经试图通过握住扫帚柄的末端来拿起扫帚的人都经历过旋转扭矩。
移动球门的重量在 1520 克到 1810 克之间，根据球门的不同，用叉子抬起移动球门需要很大的旋转扭矩。
该扭矩是通过使用复合齿轮比产生的。
第一轴具有由电机提供动力的 12 齿驱动齿轮。
第二个轴有一个 36 齿从动齿轮。
这个 12 齿齿轮变成 36 齿齿轮提供了 3:1 的齿轮比。
第二个轴以电机速度的 1/3 旋转，但它具有 3 倍的旋转扭矩。
第二个轴上也有一个 12 齿的齿轮，它成为驱动齿轮。
第三根轴（螺钉）有一个 60 齿从动齿轮，直接连接到前叉。
这个 12 齿齿轮变成 60 齿齿轮提供了 5:1 的齿轮比。
将 3:1 和 5:1 的两个齿轮比组合形成 15:1 的复合齿轮比
Moby 在一个电机组中有两个电机，它们的电机和前叉之间的复合齿轮比为 15:1。 两个电机的旋转扭矩接近 15 倍，这提供了足够的旋转扭矩来拾取球场上的任何移动目标。
- 有关齿轮比的更多信息，请 查看知识库中的这篇文章。
- 有关如何使用复合齿轮比对 Moby's Forks 进行编码的更多信息， 从 VRC Virtual Skills 的第 2 课中查看此扩展活动。
使用 VEXcode V5 编程 Moby 的技巧和窍门
配置 Moby 的传动系统
请按照知识库 中这篇文章中的步骤 操作，了解有关如何配置 2 电机传动系统的一般信息。
要配置 Moby 特定的 2 电机传动系统，请为左侧电机选择端口 1，为右侧电机选择端口 10。
为确保针对 Moby 的物理尺寸调整设置：
- 将轨道宽度从 295 毫米更改为 375 毫米。
- 将轴距从 40 mm 更改为 0 mm。
注意：一个两轮驱动的传动系统在机器人的每一侧只有一个驱动轴，所以它会有0 毫米的轴距。
有关轨道宽度和轴距的更多信息，请 查看知识库中的这篇文章。
配置前叉的电机组
要同时控制两个电机，需要将 Fork 的电机放置在一个电机组中。
有关使用电机组构建的更多信息，请 查看知识库中的这篇文章。
按照 知识库 中本文中的步骤操作，了解有关如何配置电机组的一般信息。
要为 Moby's Forks 配置电机组，请为电机 A 选择端口 2，为电机 B 选择端口 9。
为确保 Moby's Fork 电机在电机组中一起以正确的方向驱动，将端口 9 电机切换为反向。
配置 Moby 的控制器
V5 控制器可以配置为驱动 Moby 以及控制前叉。
按照知识库 中的 这篇文章中的步骤操作，了解有关如何配置控制器的一般信息。
控制器上的任何按钮组都可用于控制 Moby’s Forks。
注意：在配置控制器之前，必须先配置 Moby 的 Forks。
V5竞赛模板
请记住，如果您打算让 Moby 参加比赛，他们将使用现场控制系统。
您将需要使用竞赛模板示例项目创建您的项目。
有关使用示例项目的更多信息，请查看知识库中的这些文章：
添加 V5 传感器
Moby 的底盘设计用于轻松添加任何 V5 传感器。 Tipping Point 游戏机器人规则允许最多 8 个电机和气动元件。 这允许对您的 Moby Hero Bot 进行大量自定义。
有关 V5 传感器的更多信息， 查看知识库的这一部分。
您也可以在 中使用的Virtual Moby 上查看 这篇文章VRC 虚拟技能 查看如何将传感器添加到 Moby 的示例。