V5 GPS(竞赛定位系统)传感器是旨在实时跟踪和报告机器人在场地上的 X、Y 轴位置和朝向。 这让你随时知道你的机器人位置,或者编写高级自动程序,让机器人可以移动到场地上的精确坐标位置。


GPS 传感器介绍

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GPS(竞赛定位系统)传感器,使用 VRC 场地内的 VEX 场地条码来三角测量 X,Y 轴位置和朝向。 场地条码中的棋盘格图案用于标识该图案中每个单独块的位置。 VEX GPS 是一个绝对位置系统,因此它在基于场地基础时不会漂移也不需要校准。

默认情况下,GPS 传感器报告 GPS 传感器距离场地中心点的 (X, Y) 位置,以毫米或英寸为单位。 但是,如果 GPS 传感器没有安装到机器人的旋转中心点,X/Y 偏移量可被设置在 GPS 的设置中以便于报告的位置值可以基于机器人的转动中心点。

更多有关计算偏移量的信息,请查看这篇文章的配置 GPS 传感器并计算偏移的部分。

有关如何安装 GPS 场地条码到 VRC 场地的更多信息,请查看知识库的这篇文章


安装 GPS 传感器

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为了感应到场地条码,建议将 VEX GPS 传感器(黑白摄像头),安装到机器人的背面且面向后方。 传感器应安装在离地面足够高的机器人上,以便和场地条码对齐。

这是推荐的方向。因为如果摄像头安装在机器人的正面并面向前方,GPS 传感器的视野可能会被场地上的竞赛道具、机器人抓起或被机器人移动的竞赛道具,或在传感器的前面的其他机器人遮挡。


在 VRC 场地上识别(X,Y)坐标

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VRC 场地 X,Y 轴位置范围从大约-1.8米(m)到1.8米(m)。

中心位置,或起始点(0,0),位于场地的正中心。

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工具箱‘传感’类别中的报告指令块可被用于在你的 VEXcode V5 程序中报告来自 GPS 传感器的位置值。


使用 GPS 传感器样例程序

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如果你刚开始上手 GPS 传感器并想探索不同的机器人行为,样例程序是一个很好的资源。 你也可以通过样例程序观察 VEXcode V5 中与 GPS 传感器相关的不同指令块是如何使用的。

样例程序.png

有关如何在 VEXcode V5 中使用样例程序的更多信息,请查看知识库的这篇文章


V5主控器屏幕上的 GPS 传感器数据

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移除 V5 主控器屏幕磁吸保护壳,开启主控器,触碰‘设备’图标。

设备_列表_调用.png

在‘设备’界面选择 GPS 传感器图标。

主控器_主界面_m.png

在场地上移动机器人,观察 V5 主控器屏幕上显示的机器人当前位置。

确保移动机器人时 GPS 传感器的视野不受阻碍。 这将阻止传感器正确读取场地条码。

请注意,红色箭头代表机器人的正面,白色范围显示 GPS 传感器面向场地条码的当前视图。

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可以通过选择主控器屏幕上包含 X 和 Y 值的框来更改显示的单位,米 (m) 或英寸 (in)。

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机器人的当前朝向也以度数显示。

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当选择‘图像’时,GPS 传感器的实际摄像头视图也可以显示在主控器的屏幕上。

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这将使您能够准确查看 GPS 传感器当前正在读取的内容。 这有助于传感器的安装,以确保其安装得足够高以查看场地条码,并确保没有任何物体挡住传感器的视线。


配置 GPS 传感器并计算偏移量

查看知识库中的以下文章,了解有关如何将 GPS 传感器添加到机器人配置的更多信息。

要在 VEXcode V5 中添加 GPS 传感器到机器人配置中,需要计算传感器安装位置相对于机器人转动中心点的偏移量。

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GPS 传感器的偏移量是传感器安装到机器人转动中心点的距离。

在 VEXcode V5 中,这个预定位置是机器人的中心点,如机器人配置所示。

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以毫米 (mm) 或英寸 (in) 为单位,测量在 X 轴和 Y 轴上 GPS 传感器的安装位置距机器人转动中心的距离。

偏移量是 GPS 传感器实物与参考点的距离。 在这张实物 Moby 图像中,参考点是 Moby 的转向中心点,GPS 传感器安装在机器人的背部。 为了正确配置 GPS 传感器,Y 偏移需要调整 -240 毫米 (mm)。

-240 毫米 (mm) 是参考点(转动中心点)与 GPS 传感器(安装在 Moby 背面)的实物位置的距离。 该值为负数,因为 GPS 传感器的物理位置沿着相对于作为 (0, 0) 位置的参考点(转动中心点)的负 y 轴。

在机器人配置中输入 GPS 传感器沿 x 轴到机器人转动中心的距离值。

注意:机器人配置中 GPS 传感器的图形位置只是一个大概位置的说明,并不代表任何特定的比例。

在机器人配置中输入 GPS 传感器沿 y 轴至机器人转动中心的距离值。

GPS 传感器的角度也可以调整。 这对于定向 GPS 传感器相对于机器人的前进方向很有用。

从 GPS 传感器的视野中投射出一个黄色突出显示,以显示机器人配置中传感器的方向。

注意:从机器人配置中 GPS 传感器的视野投射出来的黄色突出显示只是实物传感器近似视野的图示,并不是任何特定的比例。

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