在 VRC 虚拟技能中使用 GPS 传感器识别位置详细信息

您可以使用 GPS 传感器帮助您在 VRC 虚拟技能中导航字段,使用 (X, Y)位置坐标。


GPS 传感器如何在虚拟技能中工作

图像12.png

GPS(游戏定位系统)传感器使用 VRC 场内部的 VEX 场代码对 X、Y 位置和航向进行三角测量。 域代码中的棋盘图案用于标识该图案中每个单独块的位置。 VEX GPS 是一个绝对位置系统,因此它不会漂移,也不需要在每个字段的基础上进行校准。

为了感应现场代码,VEX GPS 传感器,一个黑白相机,安装在机器人的背面,面向后方。

GPS 传感器报告 Moby 在场上旋转中心的 (X, Y) 坐标,以毫米或英寸为单位。


识别 VRC 场上的 (X, Y) 坐标

在VRC虚拟技能中,X和Y位置的领域范围大约为-1800毫米至1800毫米。 Moby 的起始位置取决于所选的起始位置。

中心位置,或原点(0,0),位于场地中心的中立移动目标。

图片9.png


识别 GPS 传感器的 (X, Y) 坐标

Moby-TurnRadius.png

GPS 传感器可用于识别 Moby on the Field 的 X 和 Y 坐标。 这些坐标反映了 Moby 旋转中心的位置,它位于叉之间,如图所示。

 

图像11.png

工具箱中 Sensing 类别中的 Reporter 模块可用于报告项目中 GPS 传感器的位置值。

xy_coordinates_example.png

Moby 的 GPS 传感器在 Field 上的当前 X 和 Y 坐标可以使用工具箱中 Looks 类别中的块显示在 Print Console 中。


使用 GPS 传感器帮助 Moby 在野外导航

你可以使用GPS传感器来帮助Moby导航,利用你对直角坐标系的了解,开车到特定的地点。 使用GPS传感器,Moby可以沿X轴或Y轴行驶,直到传感器的值大于或小于一个阈值。 这使Moby能够使用传感器反馈而不是设定的距离来驱动。

navigating_field_example.png

在这个项目中,Moby 将从起始位置 D 向前行驶,直到 X 轴的值小于 600mm,然后停止,将 Moby 的旋转中心放在白色胶带线上。

注意:在设置参数时,您可能需要考虑机器人的惯性或漂移。


Moby 上的 GPS 传感器位置和旋转中心

图片8.jpg

GPS 传感器安装在机器人的后部,而 Moby 的旋转中心位于机器人的前部。

GPS 传感器在 VRC Virtual Skills 中配置以解决此偏移(大约 260 毫米),以便报告的值反映 Moby 的旋转中心。


移动目标的半径

图像3.png

移动目标的最大直径为 330.2 毫米(13 英寸),因此从中心点到移动目标边缘(半径)的距离约为 165 毫米(6.5 英寸)。


(X, Y) VRC 虚拟技能中游戏元素的坐标

了解游戏元素的坐标,如移动目标,可以帮助你在VRC虚拟技能中规划你的项目。

以下是根据每场比赛开始时的场地设置,为VRC场地上游戏元素的大致中心点坐标的位置提供参考。 在使用这些坐标建立你的项目时,记得要考虑到移动目标的半径。

移动目标坐标

图片10.png

环簇坐标

环_集群_协调员.png

平台边缘坐标

图片2.png


识别Moby的GPS航向

图像5.png

GPS 传感器还可用于识别 GPS 航向。 航向范围从 0 度到 359.9 度,遵循罗盘航向样式。

当使用 GPS 传感器检测位置时,无论机器人的起始位置如何,GPS 航向将相对于场地保持恒定。

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus