VRC 虚拟技能 中使用的机器人是 Moby 的虚拟版本,VEX V5 英雄机器人,用于 2021 -2022 VEX 机器人竞赛 (VRC) 引爆点。 Virtual Moby 具有与物理 Moby 相同的尺寸和电机,但在 VRC Virtual Skills 中增加了用于自主编程的传感器。 VRC Virtual Skills中只有一个机器人,而且已经预先配置好了。 这消除了对机器人配置或预定模板项目的需要。

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机器人控制

Moby 具有以下控件:

传动系统。 这使得 VEXcode V5 工具箱中的“传动系统”类别的块能够驱动和转动机器人。

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由叉电机控制的叉 。 货叉可以升高和降低。 这允许机器人运输和得分戒指和移动目标。

可以使用 [Spin for] 块降低货叉。 前叉在旋转 1700 度时将完全降低。


机器人传感器

虚拟 Moby 在 VRC 虚拟技能中添加了用于自主编程的传感器。

惯性传感器

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惯性传感器 与动力传动系统一起使用,以允许 Moby 使用动力传动系统航向进行准确而精确的转弯。

有关惯性传感器的更多信息,请 查看知识库中的这篇文章。

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动力传动系统航向报告一个从 0 到 359.9 度的值,顺时针为正。

有关 Moby 标题的更多信息, 在 VRC 虚拟技能课程 5中查看此页面。

距离传感器

Virtual Moby 上有三个 距离传感器 ,每个分叉上一个,分叉中央一个。

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距离传感器报告物体是否靠近传感器,以及从传感器前端到物体的大致距离(以毫米或英寸为单位)。

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每个前叉上的距离传感器可用于检测一个或多个环何时加载到前叉上;或大约在场上的戒指距离传感器多远。

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Moby 中心的距离传感器可用于检测移动目标何时位于叉子之间,或者移动目标在场地上距离传感器大约多远。

有关 V5 距离传感器的更多信息:

保险杠开关

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保险杠开关 位于叉子的底部,可用于确定移动目标何时介于两者之间叉子,并准备好被拿起。

有关保险杠开关的更多信息:

光学传感器

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光学传感器r 报告物体是否靠近传感器,如果靠近,则该物体是什么颜色。

光学传感器还可以报告物体的亮度和色调值(以度为单位)。

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光学传感器位于 Moby 中心,距离传感器旁边。 它可用于确定移动目标何时位于叉之间,以及移动目标是什么颜色。

有关光学传感器的更多信息:

旋转传感器

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旋转传感器 可以报告旋转位置、总旋转和
> 转速。

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旋转 Moby 上的前叉电机的轴通过旋转传感器放置。 该传感器可用于测量货叉升高和降低时的旋转位置、总旋转和旋转速度。

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当叉子 升高 时的旋转位置为 0.0 度(项目开始时的默认值)。

货叉 完全降低 时的旋转位置为 75.0 度。

注意:这些值不同于 [Spin for] 块中用于完全降低前叉的 1700 度。

有关 V5 旋转传感器的更多信息:

游戏定位系统 (GPS) 传感器

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GPS Sensor 可以报告 Moby 旋转中心的当前 X 和 Y 位置(以毫米或英寸为单位)。

GPS 传感器还可以以度数报告当前航向。

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GPS 传感器位于 Moby 背面附近,用于通过读取沿场地内周边的 GPS 场地代码条来确定机器人在场地上的位置和方向。

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您可以使用 GPS 传感器通过使用笛卡尔坐标系知识驾驶到特定位置来帮助 Moby 在野外导航。

使用 GPS 传感器,Moby 可以沿着 X 或 Y 轴行驶,直到传感器的值大于或小于阈值。 这允许 Moby 使用传感器反馈而不是设定距离来驾驶。

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了解游戏元素的坐标,例如移动目标,还可以帮助您在 VRC 虚拟技能中规划您的项目。

有关使用 GPS 传感器在 VRC 虚拟技能中识别位置详细信息的更多信息, 请参阅此知识库文章

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