当搭建一台自定义的 VEX V5机器人时,有时候你只是需要更多的力量。 一个简单的方法是增加另一个电机。 这两个电机一起工作被称为一个电机组。


电机组如何机械连接到一起

为了让两个电机一起工作,它们需要以同样的方式被机械的连接起来。

一些将电机机械连接到一起的方法包括:

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两个电机共享同一根驱动轴。

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两个电机共享同一组齿轮。

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两个电机共享同一个链条和链轮系统。

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两个电机在底盘的同一侧有车轮。


电机转动方向的重要性

当两个电机一起工作时,每个电机转动的方向不会互相冲突非常重要。 电机彼此的方向将决定各自将需要转动的方向。 一台典型的两个电机一起工作来升降机械臂的机器人机械臂是这种工作方式的一个例子。

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在这种情况下,连接到机械臂右侧的从动轮将需要逆时针转动来抬升机械臂。 由于主动轮需要与机械臂上的从动轮相反的方向转动,机械臂的右电机将需要以顺时针转动更小的主动轮。

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但是,在机械臂的左侧从动轮将需要以相反方向或顺时针转动。 这也意味着左电机将需要以相反的逆时针方向转动。

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作为一个通用规则,如果在一个电机组中的两个电机是如上述机械臂一样面对面的应用,电机组中的一个电机转动将需要被反转以便电机不会互相冲突。

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如果电机都面向同一个方向,那么电机组中的两个电机将需要以相同方向转动。

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当使用 VEXcode V5时,在一个电机组中反转一个电机非常容易。 这可以在你添加电机组作为一个设备时完成。
有关在 VEXcode V5中配置一个电机组的更多信息,请查阅知识库的这篇文章。


在哪个电机组的应用将会有帮助

机械优势的原理告诉我们不论何时:

  • 需要抬升更多的重量。
  • 需要行驶更远的距离。
  • 需要更高的速度。
  • 需要更多的力量。

这些原则可以在机器人机械臂以及底盘中看到。

机器人机械臂

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一个单摆机械臂可能能够通过一个单臂抬升较轻的东西。 但是,如果机械臂需要抬升一个重物,可能需要第二个电机。

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当设计高级机械臂,比如一个六连杆或一个平行反向四连杆,将需要两个电机。 这是因为这些机械臂能够更高更快的抬升物体。

底盘

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当设计一个底盘你可能想要跑的更快,爬的更陡,或者用你的机器人推得更多。 一个四电机底盘将允许你完成这些。

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VEXcode V5有一个4电机底盘设备,将允许你来编程你的底盘。
有关配置一个4电机底盘的更多信息,请查阅知识库的这篇文章

但是,一个4电机底盘设备限制了你的机器人转向为枢轴转向。 如果你的机器人导航需要不同的转向,电机组可以允许这些。


使用电机组来进行不同类型的转向

滑移机器人是一种通过调节机器人两侧驱动轮的速度和方向转向的机器人。 转向的类型有:

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枢轴转向:这类转向枢轴在驱动轮之间的中心点上。 这发生在当机器人一侧的驱动轮/车轮与机器人另一侧的驱动轮/车轮反向移动时。 这类转向在机器人需要原地转向时有帮助。

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拖拽转向:这类转向的枢轴点在机器人的侧面。 这发生在当机器人一侧的驱动轮/车轮正向或反向移动而机器人另一侧的驱动轮/车轮不移动时。 这类转向在对齐一个比赛道具时有帮助。

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弧形转向:这类转向的枢轴点位于机器人底盘的外面。 这发生在当机器人一侧的驱动轮/车轮以比机器人另一侧的驱动轮/车轮更快或更慢速度转动时。 当绕过障碍物时,这类转向允许更短的行驶距离。

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