在V5加工单元使用'Arm install'样例程序

VEXcode V5中的'Arm Install'样例程序用于在V5主控器上显示电位计的值,设定电机为'COAST','HOLD',或'TARGET'来转动电机从而让它们关联的电位计在目标值范围内。 这个程序用在V5加工单元STEM实验室1中的加工单元搭建过程中。

加工单元_机械臂安装.png

本文将覆盖V5主控器屏幕上的每一个选项以及为什么你将需要使用这个程序的那个功能。

  • 关节数值
  • ‘TARGET’
  • ‘HOLD’
  • ‘COAST’

关于在VEXcode V5中如何打开和使用一个样例程序的细节,请查阅这篇知识库文章。


关节数值

当您运行'Arm Install'程序,V5主控器在加工单元上显示四个关节的电位计数值。

每一个关节有一个预设的电位计数值范围。 V5主控器将指示这些数值是否在预设的范围内(PASS)或不在可接受的数值范围内(FAIL)。

安装_失败_滑行.png

使用V5加工单元上的电位计来确保它被正确的搭建和组装。 电位计须要被安装在一个特定的位置和一个特定的角度,以便加工单元知道它的“起始位置”并如预期的工作。 更多有关电位计和它们如何工作的信息,请查阅这篇知识库文章


‘TARGET’

‘TARGET’ 选项将转动加工单元上每个关节处连接到电位计的电机到它们的目标位置。 目标位置是大约在可接受的电位计范围中心。

电位计范围:

  • Joint 1: 1600 - 2000
  • Joint 2: 1900 - 2400
  • Joint 3: 1700 - 2100
  • Joint 4: 200 - 650

当目标选择首先被选择后,每个关节处不在目标范围内的电机将开始转动。 在电机转动时,一个'Y'或'N'将会显示在电位计数值旁边。 这指示了目标已经('Y'表示是)或者没有('N'表示否)达到目标。

安装_失败_目标.png

因为目标是在大约目标范围的中心,您可能看到电位计数值是通过中('PASS'),但是目标还没有达到('N')。

安装_目标_进行中.png

一旦电位计数值在范围内并且在这个关节的目标值内,V5主控器上对应关节的那一行将显示绿色'PASS Y'文本。

安装_通过_目标.png

注意这个过程可能需要长达2分钟来完成。 加工单元正在缓慢移动以确保关联到这个关节的电位计在目标范围内。


‘HOLD’

‘HOLD’选项就地锁住加工单元的4个电机。

安装_通过_锁住.png

在安装机械臂到加工单元底座时这个选项很有用。 连接到电机的齿轮和传动轴的转动能够把电位计的数值敲出它们的可接受范围。 保持电机稳定可以帮助保持那些在通过范围的数值。

如果施加足够的压力,注意加工单元上的电机可能仍会移位,即使在'HOLD'位置。 这能够损坏电机并移动电位计到失败位置。 当附着机械臂到加工单元底座时确保小心。


‘COAST’

‘COAST’选项允许电机自如转动。 当添加主夹具到构件以便关节可以轻松转到到位置时这个选项很有用。

安装_所有_通过_滑行.png