在V5加工单元使用电位计v2

电位计是配合V5加工单元使用来确保它安全并且以一种可重复的方式运行。

本文将覆盖以下内容:

  • 什么是一个电位计?
  • VEX的电位计
  • 什么是机器人掌控?
  • 为什么V5加工单元需要电位计来操作?

什么是一个电位计?

电位计是模拟可变电阻器,根据电位计内部雨刮臂(在电阻轨道材料上运动的部件)的位置提供一个可变的电压值。

电位计-图片-1.png

根据电位计上雨刮臂的位置,这些电位计用在加工单元上来随时识别加工单元上的关节位置。 V5主控器上的3线接口转换电压值为一个从0到4095之间的数字值。

电阻轨道不能覆盖的电位计的底部部分叫做电位计的'临界区'。 如果雨刮臂没有连接到电阻区域(在临界区),那么电路是开路。 一个开路电路返回0伏。

电位计-图片-2.png


VEX电位计

大多数电位计在日常物体中使用,比如一辆汽车或一台音响上的音量旋钮,或者在您房子中去控制一个调光器,类似这样的。

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大多数示例中有一个固定的轴,类似这个图片。

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VEX电位计使用一个贯通孔而不是一根固定的轴,以便于您可以穿过一根轴通过中心来作为转轴,控制电位计的位置。

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什么是机器人掌控?

一般工业机器人,特别是V5加工单元,需要以一种安全并且可重复的方式操作。 加工单元需要一个固定的,已知的位置(也叫作一个起始位置),所有随后的动作都基于此。

在加工单元上,单个电机没有机械臂上金属件同样方式的物理限制。 机械臂上的金属件有物理限制来阻止它在特定方向运动。

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因为这个原因,电机有可能持续转动并且迫使机械臂运动到超出它的物理极限,导致加工单元可能被损坏。


为什么V5加工单元需要电位计来操作?

V5加工单元机械臂使用电位计以便于在加工单元表面区域四处运动时追踪它的位置。

在安装和掌控机械臂过程中,电位计的可接受数值范围已经被设定来确保V5加工单元将以一种安全的状态操作。 如果电位计在这个范围内开始,电位计的雨刮臂将不会进入电位计电阻轨道的临界区,并且确保机械臂随时知道它的位置。

在掌控过程中每个关节的电位计范围如下:

  • Joint 1: 1600 - 2000
  • Joint 2: 1900 - 2400
  • Joint 3: 1700 - 2100
  • Joint 4: 200 - 650

电位计也用于了解加工单元机械臂处于三维空间的哪个地方。 这是一个重要的信息,当使用VEXcode V5给加工单元编程时使用以确保它以准确和可重复的方式操作。

掌控过程确保了加工单元上的4个关节关联的每个电位计,都在上面提到的预设定的范围内。 当正在掌控时,VEXcode V5中的一个样例程序用来报告电位计是否在可接受范围内。 如果是,在VEXcode V5中编程加工单元时这些数值随后由用户记录并定义。

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如果四个关节中的任意一个报告失败,移动机械臂能转动电位计中的雨刮臂进入临界区—这将导致机械臂不能知道它当前的额物理位置并且可能导致加工单元或机械臂本身损坏。

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使用V5加工单元上的电位计确保它被正确的搭建并组装,在它的物理限制内安全操作,并且可以以一个可重复方式运动,因为它有一个被定义的,固定的'起始位置'。