在 V5 Workcell 使用电位计 v2

电位计是配合 V5 Workcell 使用,以确保它以可重复的方式安全运行。

本文将覆盖以下内容:

  • 什么是电位计?
  • VEX 的电位计
  • 什么是机器人掌控?
  • 为什么V5 Workcell 需要电位计来操作?

什么是电位计?

电位计-图片-1.png

电位计是模拟可变电阻器,根据电位计内部滑动臂(在电阻轨道材料上运动的部件)的位置提供一个可变的电压值。

电位计-图片-2.png

根据电位计上滑动臂的位置,这些电位计用在 Workcell 上来随时识别 Workcell 上关节的位置。 V5 主控器上的 3 线接口转换电压值为一个从 0 到 4095 之间的数字值。

电阻轨道不能覆盖的电位计的底部部分叫做电位计的'临界区'。 如果滑动臂没有连接到电阻区域(在临界区),那么电路是开路。 开路电路返回 0 伏。


VEX 的电位计

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日常用品中使用的大多数电位计,例如汽车或立体声音响中的音量旋钮,或用于您家中的调光器,都与此类似。

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大多数示例中有一个固定的轴,类似这个图片。

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VEX 电位计使用一个贯通孔而不是一根固定的轴,以便于您可以穿过一根轴通过中心来作为转轴,控制电位计的位置。


什么是机器人掌控?

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一般工业机器人,特别是 V5 Workcell,需要以一种安全并且可重复的方式操作。 Workcell 需要一个固定的,已知的位置(也叫作一个起始位置),所有随后的动作都基于此。

在 Workcell 上,单个电机没有机械臂上金属件同样方式的物理限制。 机械臂上的金属件有物理限制来阻止它在特定方向运动。

因此,电机有可能持续转动并且迫使机械臂运动到超出它的物理极限,从而可能导致 Workcell 损坏。


为什么V5 Workcell 需要电位计来操作?

V5 Workcell 的机械臂使用电位计来跟踪其在 Workcell 表面区域周围移动时的位置。

在安装和掌控机械臂过程中,已经设置了电位计的可接受值范围,以确保 V5 Workcell 以安全方式运行。 如果电位计在这个范围内开始,则电位计的滑动臂不会进入电位计电阻轨道的临界区,并且确保机械臂始终知道它的位置。

在掌控过程中每个关节的电位计范围如下:

  • 关节 1: 1600 - 2000
  • 关节 2: 1900 - 2400
  • 关节 3: 1700 - 2100
  • 关节 4: 200 - 650

电位计还用于了解 Workcell 的机械臂在三维空间中的位置。 这是一个重要的信息,当使用 VEXcode V5 给 Workcell 编程时使用以确保它以准确和可重复的方式操作。

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掌控过程确保了 Workcell 上的4个关节关联的每个电位计,都在上述预定范围内。 当正在掌控时,VEXcode V5 中有一个样例程序用来报告电位计是否在可接受范围内。 如果是这样,那么这些值将由用户记录并在 VEXcode V5 中对 Workcell 进行编程时进行定义。

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如果四个关节中的任何一个报告故障,移动机械臂可能会将电位器中的滑动臂旋转到死区-这将导致机械臂不知道其当前的物理位置,并可能对 Workcell 或机械臂本身造成损坏。

在 V5 Workcell 上使用电位计可确保搭建和组装无误,在其物理限制内安全操作,并且可以以可重复的方式移动,因为它有一个明确的,固定的'起始位置'。