在编码器上步进通过一个程序

通常地,当一个编码器程序正在运行,它从一个指令卡动作完成时移动到下一个。 使用步进功能,你可以开始一个程序,但是以一种你控制程序流的特殊模式。 当使用步进按钮时,123机器人将在每一个编码指令卡后暂停,直到‘步进’按钮再次被按下。 当一个程序开始后,123机器人将按照指示执行程序,但是这可能不是用户想要的。 能够一次查看一张被执行的指令卡使用户可以更好的查找可能导致错误的卡片,因此调试可以成为更有针对性和更有效的过程。

以下文章将涵盖:


如何使用步进功能

为了使用步进功能,须将123机器人连接到你的编码器。 有关连接一台123机器人和编码器的信息,请参阅使用VEX编码器知识库文章

步进.png

在使用‘步进’功能之前,在编码器上创建一个程序。 然后,选择编码器顶部的‘步进’按钮来开始。

程序-开始.png

选定后,黄色的指示灯将出现在“当开始123”编码卡旁边,以指示程序的开始位置。

程序-第一步.png

再次按下‘步进’按钮,黄色指示灯将移动到编码器中的下一个指令卡。

程序-已执行-步进.png

再次选择‘步进’按钮来开始黄色指示灯旁边的指令卡。 当执行指令卡时,指示灯将变为绿色。

程序-最后一步.png

当动作完成后,下一个指令卡旁边将出现黄灯,表示再次选择‘步进’按钮后即可开始运行下一个命令。

观看此视频,以了解有关如何使用步进功能的所有步骤。

当步进通过一个程序时,选择‘开始’按钮将使剩余程序全速执行。 如果你想步进前几个编码指令卡,但是随后执行所写的剩余程序,这将会有所帮助。


用步进功能调试

步进功能会减慢程序的流程,并提供关于程序中每个指令卡上的123机器人正在执行的操作的直接视觉反馈。 这允许用户一次一个编码指令卡来通过程序,来观察行为和纠正错误。

编码器-左转-callout.png

在本示例中,目的是让123机器人沿着一个正方形前进(前进1步并右转,4次形成一个正方形)。 但是,程序中有一个错误的转向。

编码器-错误-编码.png

使用步进功能可以逐步开始并执行程序,直到发现错误为止。

编码器-修正-左转为右.png

纠正错误。

编码器-正确-编码.png

然后,选择‘停止’按钮并使用‘步进’按钮来再次从头开始程序,使用步进功能来观察123机器人程序中每一个编码指令卡的行为。