本文将介绍一个示例项目，该项目显示一个仪表板，报告使用 VEXlink 的机器人到机器人通信的状态以及 Jetson 的状态。 ai_demo 项目托管在我们的 Github上。 该演示项目通过 USB 串行连接从 Jetson 处理器收集数据。 接收到数据后，数据会显示在 V5 Brain 的屏幕上，并传输到通过 VEXlink 连接的合作伙伴 V5 机器人。
注：该项目需要最新版本的 VS Code Extension for V5。 在此处下载 V5 的 VS Code 扩展 。
NVIDIA Jetson Nano 与 VEX V5 大脑通信
Jetson 处理器包含一个从 VEX AI 软件收集以下数据的应用程序：
机器人位置数据：
- 机器人距离场地中心的 X、Y 位置（以米为单位）。
- 机器人的方位角（航向）、仰角（俯仰）、旋转（滚动）均以弧度表示。
物体检测数据（三种）：
- 该数据代表 VEX AI 英特尔相机检测到的物体。
- 该数据参考相机图像描述对象。
- X、Y、宽度和高度的值以像素为单位。 像素值参考图像和对象检测框的左上角。 图像分辨率为 640x480。
地图检测（类型二）：
- 该数据表示与 GPS 传感器相同的坐标系中物体在场地上的位置，以米为单位报告。
- 每个对象还包含该对象相对于场中心的位置。 X 和 Y 的值以距各自轴上的场中心的米为单位。 Z 的值是距场地图块的米（高度）。
检测对象（类型三）：
- 这封装了有关检测到的对象的所有信息。
- 每个对象都包含一个表示检测到的对象的分类的值。 （类别 ID：0 = GreenTriball、1 = RedTriBall、2 = BlueTriBall）
- 每个对象还包含一个概率，代表 VEX AI 对检测的置信度。 这是在 model.py 中删除低概率检测的过滤器之后。
- 此外，VEX AI 英特尔摄像头还以米为单位报告物体的深度。
- 图像检测和地图检测附加到每个对象，以表示图像上以及现实世界中的对象的坐标。
ai_demo 程序的细分：
主要.cpp
VEX 项目的标准包括：
声明 Jetson 类的实例。 此类用于向 Jetson 发送数据请求以及通过 USB 串行连接接收数据。
#定义MANAGER_ROBOT 1
声明 robots_link 类的实例。 该对象将用于在该机器人和伙伴机器人之间连接和传输数据。 可以将同一项目下载到两个单独的机器人。 一个机器人需要有以下线路：
//#定义MANAGER_ROBOT 1
在将代码加载到第二个机器人之前，您需要注释掉该行：
robots_link 类设置机器人的 VEXlink 并处理两个机器人之间的数据传输和接收。 我们不会在本文中详细介绍该类的工作原理。 首先了解 VEXlink 的工作原理是个好主意。 有关使用 V5 VEXlink API 的更多详细信息， 本文档 解释了新库以及如何有效地使用它们进行机器人间通信。
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竞赛活动处理者
VAIC和VRC最大的区别之一是没有驱动器控制周期。 相反，有两个自主时期：隔离时期和互动时期。 在此示例中，每个自治周期都有单独的例程。 由于VEX API不支持两种不同的回调，因此程序中必须有一个标志来确定要执行哪个例程。 在本示例程序中，“firstAutoFlag”用于调用第一次启用autonomous时的Isolation函数，以及第二次启用autonomous时的交互函数。 需要注意的一点是，如果由于某种原因需要重置比赛，则需要重新启动演示程序，以便重置firstAutoFlag。
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主要的（）
这是该项目的主要任务。 它首先调用 vexcodeInit() 来正确设置 VEXcode 环境。 接下来，声明一个本地 AI_RECORD 对象来存储我们从 Jetson 接收的数据。 还设置了一个单独的任务来处理使用最新数据更新屏幕。 该任务的代码包含在dashboard.cpp 文件中。 自治回调也被注册来处理自治周期何时启动。
主 while() 循环首先将 jetson_comms 对象中的最新数据复制到本地 AI_RECORD 对象中。 然后，它将机器人的位置信息传递给链接对象，以便将其传输给我们的伙伴机器人。 一旦处理完数据，它就会向 Jetson 请求更多数据并休眠 66 毫秒。 该数据的轮询率为 15Hz。 由于 AI 系统数据更新速度约为 15Hz，因此没有理由更快地进行轮询。
注：Jetson 地图数据仅需要由单个任务请求。