在开始这些步骤之前,请确保您的设置满足以下条件:
- VEX AI Intel 摄像头已插入 Jetson。
- VEX GPS 传感器已插入 Jetson 和 Brain。
- SD 卡已插入 Jetson 中。
- 插入所有设备后,Jetson 重新启动(如果在插入设备期间打开了 Jetson)。
- 安装了 Intel Wi-Fi 天线
通过访问 VEX AI 英特尔摄像头的仪表板,您可以深入了解机器人在场上的位置以及其前面的游戏棋子。
首先,在您的计算机上打开 WIFI 设置并选择“VEX_AI”。
需要输入密码。
密码是“vexrobotics”。
连接后,打开您首选的互联网浏览器并访问 url 10.42.0.1:3000。 这将带您访问位于 Jetson IP 地址、端口 3000 的 Web 服务器。
在网页上,您将看到英特尔摄像头的摄像头视图以及有关机器人位置的信息。 当机器人移动时,来自摄像头的信息将实时更新。 机器人在场地上的位置也将反映 GPS 位置和航向。
在地图视图上,机器人的位置和航向通过摄像机视角的估计视野来反映。 有一个指南针显示机器人的航向。 下图显示了 X 和 Y 网格在字段上的布局方式以及相对于字段设置的航向(以度为单位)的显示方式。
您可以通过单击左下角的齿轮图标来切换 VEX AI Web 仪表板的设置。 这将打开设置面板来更改仪表板上的视觉渲染以及 GPS 和 VEX AI 英特尔相机的偏移。 “显示指南针”将切换指南针叠加层,以度为单位显示机器人的航向。 “显示雾”将切换 FOV(视野)叠加层,突出显示 VEX AI 英特尔摄像头的估计视图并遮蔽视野的其余部分。 “显示 XY 位置轨迹”将切换在机器人位置相交的 X 和 Y 线(此默认设置为关闭)。
相机偏移和 GPS 偏移是这些设备相对于机器人中心的偏移,正如您所定义的那样。 这会影响 Jetson 认为它当前在场上的位置以及它估计场上物体的位置。注意:这些偏移量只会反映在您的 Jetson 上。 它们不会在 VEX V5 Brain 上自动更新。
当您的 Jetson 在默认热点上运行时,套接字 IP 和套接字端口默认设置为正确的 IP 和端口。 但是,如果您想将 Jetson 连接到 WiFi,您可以更改托管 Jetson 相机流的 Websocket 的 IP 地址。 更改此设置时要小心,并确保您了解它的作用。
在视频源上,检测到的对象的信息覆盖在视频上。 系统检测到的每个对象都会具有以下信息:
- 对象中心的场图位置 (X,Y)。 该位置以对象边界框的中心为基准,是对象在场地上的估计位置。 它考虑了 GPS 传感器和 VEX AI Intel 摄像头的偏移。
- 机器人到物体的距离(以米为单位)。 该距离是从 AI 深度相机到物体的距离。
- 检测到的对象的宽度和高度(以像素为单位)。 这显示为在图像上的对象上绘制的框。
- 对象的分类。 系统会将检测到的对象分类为绿色三球、蓝色三球或红色三球。 此分类显示在对象上绘制的边界框的顶部。 以及边界框本身的颜色。
注意:VEX AI 模型可能会将红蓝联盟目标和比赛负载区的基地误认为三球。