V5 系统大量使用智能设备,但我们仍然需要使用模拟和数字设备。 此外,VEX EDR 用户群的开关、电位器和传感器仍然非常好,因此我们在 V5 中保留了 3-Wire 设备的功能。 在此过程中,我们进行了一些改进。

V5系统

3 线端口现在是多用途的。 任何 3 线端口都可以是数字输入、数字输出、模拟输入或 PWM 电机控制。 这提高了灵活性并确保您可以在需要时始终使用每个端口。

八个 3 线端口现在构成了一个智能设备。 专用的 Cortex M0 微控制器全权负责读取输入和切换输出。 数据在测量时立即报告给用户。 这意味着数字输入变化会立即向用户传感器存储器触发基于中断的消息,以最大限度地减少延迟。 模拟输入经过 5 毫秒的预过滤,然后连续移动到用户传感器存储器。

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3-Wire 软件还支持传统传感器,例如 Cortex 时代的超声波测距仪、光学轴编码器、LED、偏航率陀螺仪传感器和模拟加速度计。 3 线端口还可用作 PWM 电机端口,用于驱动较旧的伺服系统和电机控制器 29。 使用伺服器和电机时,所有八个端口的电压限制为 5V 和 2A,因此这些设备的输出功率将低于 Cortex 微控制器的 7.2V 电池。

3 线端口开启了在课堂使用、教学和实验中使用非 VEX 传感器的可能性。 模拟输入现在兼容 0-5V,以扩展兼容传感器的数量。 未来对 3 线端口的增强计划也允许与非 VEX 传感器进行 I2C 和 UART 通信。

3线编程
事件
when(Bumper.pressed)
when(Bumper.released)
when(DigitalIn.high)
when(DigitalIn.low)
when(AnalogIn.changed)
设置
Encoder.setRotation()

Actions
DigitalOut.set()
PWMout.state()
感知
Bumper.pressing()
DigitalIn.value ()
Device.value()
Encoder.rotation()
Encoder.velocity()
Sonar.distance()
  V5 3 线端口 皮质微控制器
数字端口 使用 8 个内置 3 线端口中的任何一个 8
模拟端口 使用 8 个内置 3 线端口中的任何一个 12
3线扩展 使用 3 线扩展器再添加 8 个端口。
3 线扩展器使用一个智能端口。
 
消息速率 - 数字 变化高达 1 kHz 由用户软件决定
消息速率 - 模拟 5 毫秒 由用户软件决定
数字输入 高 = 2.4 - 5.5 V
低 = 0.0 - 1.0 V
 
数字输出 High = 2.9 V min 进入高阻抗
Low = 0.4 V max 进入高阻抗
 
模拟输入 0 - 5 伏 0 - 5 伏
模拟输入分辨率 12 位 12 位
停电 所有端口共 5v @ 2A 所有端口共 5v @ 1A

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