了解 V5 智能电机性能

智能电机

为了 V5 成功,V5 智能电机必须完美。 成千上万小时的工程和分析用于设计这款电机。 一切必须协同工作:电机,齿轮,编码器,模块化齿轮组,电路板,散热管理,包装和安装。 用户可以控制电机的方向,速度,加速度,位置,以及扭矩限制。

图形

这张图说明一切。 最大功率是11瓦不间断,最大扭矩是2.1牛米。 自由速度通过电机的处理器受软件限制以保持电机到电机的性能一致并且允许在负载下达到峰值速度。

内部电路板

V5 智能电机的内部齿轮设计必须承受所有的电机功率,以及来自负重机械臂和机器人动量对电机的外力冲击折磨。 齿轮传动是我们目前为止最坚固的。 金属齿轮被用在所有高扭矩位置以提高强度。 塑料齿轮被用在低负载,高速度位置,为了平稳高效的操作。 内置齿轮组是用户可更换的,输出传动比为6:1,18:1,36:1。

V5智能电机的内部电路板使用一个全H桥接和它自己的Cortex M0微控制器来测量位置,速度,方向,电压,电流以及温度。 微控制器通过速度控制,位置控制,扭矩控制,前馈增益,以及类似工业机器人的运动规划来运行自己的 PID。 PID 在内部以10毫秒的速率计算。 电机的 PID 值是由 VEX 预先调好的,以便在所有操纵条件下都有出色的性能。 用户可以调整这些值来为他们的特定应用调试电机的性能。

高级用户可以绕过内部PID并通过原始的,未修改的PWM(脉冲宽度调制)控制来直接控制。 原始控制仍然有相同的 rpm 限制,电路限制,以及保持电机性能相同的最大电压。

“一致的电机性能是一个改变游戏规则的功能”

V5 智能电机最独特的能力之一是完全一致的性能。 电机内部运行在一个比电池最小电压略低的电压上,并且电机的功率被精确的控制到+/-1%。 这意味着电机将在每场比赛和每次自动运行都将表现一致,不管电池电量或电机温度如何。

堵转电流被限制到2.5A 以保持热量可控而不会影响峰值功率输出。 限制堵转电流消除了电机中自动重置熔断器(PTC设备)的需要,这可以导致电机意外断电。 2.5A限制基本上移除了电机性能曲线的不良区域,确保用户不会无意造成堵转情况。 最后,为了确保电机持续,内部温度是被监控的。 如果一个电机接近不安全温度,用户会收到一个告警, 如果电机达到它的温度限制,性能自动降低以确保无损坏发生。

电机计算准确的输出功率,效率以及扭矩,让用户随时了解电机的性能。 位置和角度以0.02度的精度报告。 所有这些数据都在电机的仪表盘上被报告和绘制。

电机编程
设置
设定Motor转速为()
设定Motor最大扭矩为()
设定Motor停止模式为()
设定Motor转位至()
设定Motor超时()
动作
Motor()转
Motor转至()
Motor转动()
Motor停止

高级选项Motor开始转至()
Motor开始转动()
传感
Motor已结束
Motor方向()
Motor转位()
Motor转速()
Motor电流()
Motor功率()
Motor扭矩()
Motor效率()
Motor温度()
  V5 智能电机规格 393 电机 + 29 控制器
速度 大约 100,200 或 600 rpm 120,160或240 rpm
峰值功率 11 瓦 3.93 瓦
持续供电 11 瓦 2.70 瓦
堵转扭矩(带100 RPM 齿轮组) 2.1 牛米 1.67 牛米
低电量性能 100% 功率输出 51% 功率输出
反馈 位置
转速(计算的)
电流
电压
功率
扭矩(计算的)
效率(计算的)
温度
位置1
编码器 36:1齿轮组1800次/转
18:1齿轮组900次/转
6:1齿轮组300次/转
高扭矩齿轮627次/转1
高速齿轮392次/转1
涡轮齿轮261次/转1
尺寸 2.26"宽 x 2.82"长 x 1.30"高
57.3毫米宽 x 71.6毫米长 x 33.0毫米高
1.97"宽 x 2.16"长 x 0.98"高
50毫米宽 x 55毫米长 x 25毫米高
重量 0.342磅
155克
0.209磅
95克

1. 393电机位置需要集成电机编码器(IME)