强大的处理器,结合 VEXos 操作系统,允许 V5 进入下一代教育机器人。

机器人主控器

V5 使用了一个我们称为“集中式智能”的新技术,为所有传感器信息提供用户处理器。 所有智能传感器都有它们自己的处理器,允许它们尽可能快的同时收集和处理数据。 新信息同时被发送给用户处理器的高速本地 RAM 而不会中断处理器。 当一个用户程序运行时,每次一行代码调用传感器数据,比如电机位置,最近的计算会立即从内存中访问。

“用户处理器基本上是即时知道所有传感器的数据。”

传感器和主控器使用 RS-485进行数据通信 - 很像没有开销的 CAN - 不受噪声影响。 每个传感器是它自己的1.5M总线管理控制器,这意味着它控制数据何时以及多久被发送到主控器。

V5 机器人主控器有21个可用的端口。 每一个都配置了一个数字断路器,称为eFuse,允许无电机性能限制的短路保护。 这些 eFuse 允许我们消除在主控器和在 Cortex 系统中限制电机性能的 PTC 设备。

主控器编程
事件
当(开始)
当(Brain屏幕按下)

设置
在Brain设定光标至()
设定Brain字体为()
在Brain设定笔颜色为()
设定Brain笔宽为()
重置计时器()
动作
打印()在Brain
清除Brain屏幕()
清除Brain第()行
在Brain上设定光标至下一行
Brain()画点
Brain()画线段
Brain()画矩形
Brain()画圆形
传感
电池电量百分比()
电池温度()
屏幕x坐标按下()
屏幕y坐标按下()
计时器秒数()
  V5 机器人主控器规格 Cortex 微控制器
电机端口 使用21个智能端口中的任意一个 10
智能传感器端口 使用21个智能端口中的任意一个  
天线端口 使用21个智能端口中的任意一个  
联机端口 使用21个智能端口中的任意一个 移除天线,使用 USB 电缆
数字端口 使用8个内置三线端口中的任意一个 12
模拟端口 使用8个内置三线端口中的任意一个 8
三线扩展 使用三线转接头增加8个端口。
三线转接头使用一个智能端口。
 
VEXos 处理器 一个667MHz Cortex A9
两个32MHz Cortex M0
一个 FPGA1
ARM7
用户处理器 一个 Cortex A9
1333 百万次指令每秒(MIPS)
Cortex M3
90 MIPS
内存 128MB 0.0625MB
闪存 32MB 0.375MB
用户程序槽位 8 1
USB 2.0 高速(480M/秒) 全速(12M/秒)
彩色触控屏 4.25",480 x 272像素,65k 色温  
扩展 最高 16GB microSD 卡,FAT32格式。  
无线 VEXnet 3 和蓝牙 4.2 VEXnet 2
系统电压 12.8 V 7.2 V
尺寸 4.0"宽 x 5.5"长 x 1.3"高 4.5"宽 x 3.9"长 x1.0"高
重量 0.63磅(285克) 0.30磅(137克)

1. 现场可编程阵列(FPGA)是一个用于构建可重新配置的数字电路的电子部件。 V5 主控器使用 FPGA 来进行触控屏输入,屏幕分层,60 Hz屏幕刷新,计时器,以及21个智能端口。

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