在 VEXcode Pro V5 中封装机器人的基本动作

主要目标是向你展示如何将一些基本运动代码封装到函数中，而不是用于编码器计算和运动操控。

以下样例动作函数将帮助你生成基本动作代码：

• 更有条理
• 更具可读性
• 不易出错

首先，你需要定义以下基本变量：

float Wheel = 10.16;
float WB = 36.75;   //基于 V5 钳爪机器人配置

注意：如果你更改了齿轮比，以下计算可能会根据齿轮比略有变化。

这将在另一篇专注于电机编码器的文章中讨论：

float EncPerCm = 360/(wheel* M_PI);
float EncPerDeg = WB/Wheel;

此样例仅用于枢轴转动。 例如。 right motor = 100, left motor = -100，依此类推。

其次，当你查看以下示例时，我们鼓励你查找有关参数及其规范的在线 API 参考。 访问：https://api.vexcode.cloud /v5/html/并搜索，例如，rotateTo以让你自己熟悉参数。

样例 1：根据不同的距离来封装走直线运动

float Wheel = 10.16; 
float WB = 36.75; 
float EncPerCm = 360.0 / (Wheel* M_PI); 

void reportMotionValues(motor m, int line){

  Brain.Screen.printAt(5,line, "%8.2lf%8.2lf%8.2f", 
    m.position(rev), 
    m.position(deg)); 
}

// 距离是厘米单位
void goStraight( float distance ){
	
	LeftMotor.resetPosition();
	LeftMotor.resetRotation();
	RightMotor.resetPosition();
	RightMotor.resetRotation();
  	
	float totalEnc = distance * EncPerCm;
	
	// 注意： “deg” 来自于 vex:: namespace. 因此，你不应该 
        // 创建另一个名为“deg”的变量。 

       LeftMotor.setVelocity(50.0, percent);
       LeftMotor.spinToPosition(totalEnc, deg, false);
 
       RightMotor.setVelocity(50.0, percent);
       RightMotor.spinToPosition(totalEnc, deg, false);

       while (LeftMotor.isSpinning() || RightMotor.isSpinning() ) 
            wait(50, msec);
  	
	return;
}

int main() {  
  vexcodeInit();

    goStraight(100.0);
    Brain.Screen.printAt(5,60, "Done");
    reportMotionValues(LeftMotor, 30);
    reportMotionValues(RightMotor, 60); 
}

样例 2：根据不同角度封装左转动作

float Wheel = 10.16; 
float WB = 36.75; 
float EncPerCm =  360.0 / (Wheel* M_PI); 
float EncPerDeg =  WB / Wheel;

void turnRight( float degrees){
	
	LeftMotor.resetPosition();
	LeftMotor.resetRotation();
	RightMotor.resetPosition();
	RightMotor.resetRotation();
  	
	float totalEnc = degrees * EncPerDeg;
	
       // 注意: 这个“deg” 来自于 vex namespace
       LeftMotor.setVelocity(100.0, percent);
       LeftMotor.spinToPosition(totalEnc, deg, false);
 
       RightMotor.setVelocity(-100.0, percent);
       RightMotor.spinToPosition(-totalEnc, deg, false);

       while(LeftMotor.isSpinning() || RightMotor.isSpinning() ) 
          wait(50, msec);
  	
	return;
}

int main(){
   ...
   turnRight(90.0);
   ...
}

样例 3：在一个单独函数中封装左和右

void doTurning( float degree ) {
	// 与上面的 turnRight 完全相同的代码
}

int main() {
...
   doTurning(90.0); // 枢轴右转
...
   doTurning(-90.0); // 枢轴左转
}

对于更高级的编程，如果你想让你的代码更具可读性，你可以尝试以下操作：

#define doLeftTurn(d) doTurning(d)
#define doRigtTurn(d) doTurning(-d)

int main( ) {
...
   doLeftTurn(90.0);  
   doRightTurning(90.0);
...
}

#define被称为预处理器宏表达式。 将此表达式视为一个符号。 当这个符号在代码中任意地方出现时，它将被doTurning(指定值)表达式替换。

预处理器宏是一个不同的宽泛的主题，将不会在本文中讨论。