使用 V5 3 线缓冲开关 v2 和限位开关

描述

保险杠开关 v2 的工作原理

保险杠开关连接有三根线：黑线 - 地线、红线 - 未连接、白线 - 信号线。 当按下开关时，白线和黑线连接，向大脑返回有效的数字低信号 (0)。 当开关上的保险杠未被按下时，黑线和白线不再连接，电路开路。 这会向大脑返回一个数字高信号 (1)。 这称为数字状态，即状态为高 (1) 或低 (0)。

Bumper Switch 需要与编程语言（例如VEXcode V5或 VEXcode Pro V5）配对来创建用户程序，以便大脑使用此返回状态作为事件或作为类型的感测的反馈控制。

保险杠开关采用弹簧加载，因此当推入的力消除时，保险杠会移回其原始位置。

Bumper Switch v2 的设计特点

保险杠开关的常见用途：

保险杠开关通常用于三种不同的应用：用于用户输入、用于检测机器人结构的位置或用于检测物理对象。

用户输入：用户输入的一些示例是：

• 按下保险杠开关可以启动传送带系统（模拟工厂分拣系统）运行5秒然后停止。 这是一个事件的例子。 按下开关即可开始动作。
• 保险杠开关可以用作拨动开关。 例如，按下保险杠开关即可打开 LED，并且在释放开关后 LED 保持亮起状态。 然后，下次按下开关时，LED 就会关闭，并在释放保险杠后保持关闭状态。 切换需要额外的编程，因为程序需要跟踪操作所处的状态。 当前的操作是开启还是关闭？
• 保险杠开关可以用作紧急停止按钮，按下按钮时，机器人将停止运行其程序。

检测机器人结构的位置：当检测机器人结构的位置时，保险杠开关几乎总是用作反馈控制回路。 该程序不断检测缓冲开关是否被按下。 典型的例子是机器人的手臂。 如果手臂向下移动并按下缓冲开关，开关会向手臂的电机发出信号以停止手臂的向下运动。

检测物理对象：再次强调，在这种情况下，缓冲开关通常用作反馈控制。 例如，如果机器人通过将其撞到墙上来按下保险杠开关，机器人就会被编程为倒车、转向，然后再次开始向前行驶。 这是机器人真空吸尘器所使用的动作类型。

有趣的游戏：将保险杠开关用作开关的一个有趣用途是玩机器人冻结标签游戏。 这场比赛在两队机器人之间进行。 在比赛期间，当对手按下保险杠开关时，它会“冻结”机器人的动力传动系统，直到队友再次按下开关，再次启用动力传动系统。 当一支队伍的所有队友都被冻结时，游戏就结束了。

保险杠开关在竞赛机器人上的用途：

保险杠开关是一种在比赛中使用的非常可靠的传感器，因为它依赖于物理接触，这与使用光、红外光或声音的接近传感器不同，这些传感器可能会失真。 然而，保险杠开关也受到这种检测方法的限制。

例如，在2019-2020年的游戏《Tower Takeover》中，如果使用Bumper Switch来检测一堆Cube，那么在检测的过程中，这堆Cube可能会被撞倒，而Bumper Switch当然无法识别方块的颜色。立方体。

在比赛中使用缓冲开关的一些示例包括：

程序功能选择：V5 Brain 能够容纳8 个不同的程序，可以提供许多编程例程。 这些程序可以在比赛开始前通过 Brain 的触摸屏进行选择。 然而，保险杠开关可用于在将机器人设置到现场之前的最后一刻选择程序中的功能或调整变量，而无需移除触摸屏的防护罩。

故障安全传感器：V5 智能电机具有出色的板载传感器，可控制机器人传动系统和机械手的动作。 然而，如果机器人结构（例如手臂）可能会撞到机器人的大脑，那么放置良好的保险杠开关作为紧急停止装置可以在另一个传感器发生故障时避免灾难。

游戏棋子和场地元素检测：缓冲开关可在游戏过程中用于许多不同的应用。 例如，当保险杠开关与球门接触时，保险杠开关可用于将游戏件倒入球门中。

另外两个例子包括，当游戏棋子按下保险杠开关时，爪子可以自动抓住游戏棋子，而当顶部游戏棋子推动保险杠开关时，传送带可以检测游戏棋子是否装满游戏棋子。

现场导航：保险杠开关可以放置在机器人底盘上，以检测机器人何时接触围墙或障碍物。 可以放置两个保险杠开关，机器人底盘一侧的每一端各有一个。 这两个开关可用于让机器人在按下两个开关时停止，使其自身靠在围墙上。 机器人可以在自主例程中使用此动作，以便在开始例程的下一步之前重新校准其位置。

限位开关

除了 Bumper Switch v2 之外，VEX Electronics 产品线还包括另一种类型的触摸传感器：限位开关。 V5 Brain 的限位开关设置与保险杠开关完全相同，并且其操作方式几乎相同。 在上述几乎所有应用中，限位开关也可以替代缓冲开关。