升降机构组装来垂直抬升其他操纵机构或将机器人抬离地面。 升降机构通常使用安装到一个齿轮传动系统或链轮/链条系统的电机来启动,且通常安装到机器人底盘。 剪叉式升降和链条升降经常使用橡皮筋或乳胶管来协助抬升。

升降机构可使用各种运动件,结构件,以及其他来自VEX金属件系统的产品来组装。 升降机构能够达到极高的高度。 但是,它们需要大量的计划和时间来组装。

一些常见的升降机构类型包括:

剪叉式升降

剪叉式升降通过在两块交叉的金属结构件中间部分创建一个枢轴点来组装。 典型的,一块金属件的末端固定到底盘上的一个枢轴点,并且另一块金属件的末端可以穿过底盘向另一端滑动。 这将闭合剪刀机构,升起那两块金属件。

这些升降机构几乎总是成对组装以平衡机械臂上的力。 升降机构顶部通常有一个平台,安装方式与底部相同。 一侧固定到一个枢轴点且另一侧可以滑动。 剪叉式升降机构的滑动末端使用来自直线运动套装的直线滑轨和乙缩醛滑块。

剪叉式升降机构可以通过一个电机上的一个直齿齿轮和齿条及直线运动套装来拉动剪刀机构的一侧,向枢轴侧滑动。 另一种抬升剪叉式升降机构的方法是使用一个84齿高强度齿轮安装到两块金属结构件之间的枢轴点的金属件上。 这个齿轮可以通过一个安装到电机的12齿高强度齿轮驱动。 12齿齿轮驱动84齿齿轮抬升组件。

剪叉式升降机构可能需要大量的交叉支撑来提供稳定性。

组装在各自顶部的剪刀机构越多,升降机构可以达到的高度越高。 但是,需要更多的扭矩来抬升它们并且稳定这个升降机构变得更加困难。 剪叉式升降机构缩的越低,抬升它就越困难。

由于剪叉式升降机构内许多必须的联动和作用在升降机构上的各种力,它可能是最难组装成一个有效功能系统的操纵机构之一。

剪叉式升降

剪叉式升降机构.png

直线滑块

直线滑轨 使用直线运动套件组装。 齿条安装到直线滑轨上。 齿条箱架装到乙缩醛滑块下面。 然后将一个电机组装到齿条齿轮箱架上,其轴上带一个直齿齿轮。 这将允许齿条箱架组件在直齿齿轮在齿条上驱动时,在直线滑轨中上下移动。

直线滑轨通常安装到底盘和操纵机构,附加的滑块,或者可以安装到齿条箱架的平台上。

伸缩式升降机构

伸缩式升降机构使用直线运动套装及绞盘和滑轮套装组装。 伸缩式升降机构通电上升且重力使它们降下来。

它们通过在直线滑轨的顶部放置一个滑轮来工作。 直线滑轨安装到底盘上。 乙缩醛齿条滑块安装到第二个直线滑轨的底部。 齿条滑块/直线滑轨组件滑入第一个滑轨。 一根来自绞盘组件的绳索绕过滑轮的顶部并安装到第二个齿条的底部。 当绳索被绞盘拉入时,第二个齿条轨道向上移动。

这个组件可被重复进行使得升降机构快速达到极高的高度。

链条升降机构

链条升降机构类似于伸缩式升降机构,除了它们可以通电上升和下降。 链条升降机构有时候称为多级升降机构。

这些升降机构几乎总是成对组装以平衡升降机构上的力。 链条升降机构通过成对C型梁嵌套到一起并安装一组在这对C型梁之间带有一个链轮和链条系统的C型梁到底盘上。 下一对C型梁安装到链条和链轮系统下。 当一个或多个电机转动链条和链轮,第二对C型梁滑过第一对C型梁。

这个组件可被复制来达到极高的高度。 垫片是必要的,来保持C型梁部分嵌套到一起并允许它们各自能上下滑动。

注意:另一个抬升物体的选项是机器人机械臂

机器人机械臂.png

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