使用 VEX IQ(第一代)陀螺仪传感器

陀螺仪通常用于导航。 通过跟踪机器人转动的速度和方向,它可以确定机器人面向的方向。

VEX IQ 陀螺仪传感器包含在 VEX IQ 超级套件中,但也可以在此处购买


陀螺仪传感器说明

陀螺仪传感器可用于保持机器人直线行驶,也可用于精确转弯。 如果您希望机器人行驶到某个位置然后掉头返回同一地点,您需要直线行驶一段准确的距离,精确转向 180 度,然后直线行驶相同的距离。 陀螺仪传感器使保持直线和转弯非常准确。 

该传感器测量其自身绕轴的旋转。 每当该传感器沿其顶部符号指示的方向旋转时,它就会测量转动的角度。 返回的度量单位为顺时针或逆时针角度。 正如传感器顶部的弯曲箭头所示,陀螺仪传感器逆时针旋转时,值会增加。 顺时针旋转时数值减小。  


陀螺仪传感器的工作原理

陀螺仪传感器仅检测传感器顶部指示的轴上顺时针或逆时针的运动。 因此,如果陀螺仪水平安装在机器人的中心,只要陀螺仪没有顺时针或逆时针旋转,它就不会检测机器人是在斜坡上向下还是向上倾斜。 只要机器人仍然向前,它也不会检测机器人是否倾斜或向一侧倾斜。 然而,陀螺仪传感器可以安装在机器人的侧面或机械手上,这样它就可以测量倾斜度。  


陀螺仪传感器的常见用途

陀螺仪传感器集成到许多技术中,了解设备的方向或稳定物体非常重要。

日常生活中的一些常见用途包括:

  • 陀螺仪传感器集成到小型机动车辆中,允许人们通过向前和向后倾斜来控制速度,同时保持车辆稳定。
  • 陀螺仪传感器用于稳定大型船舶和单轨列车,以保证船上人员和货物的安全。
  • 陀螺仪传感器用于测量某些手持电子设备的运动,例如视频游戏遥控器。

VEX IQ 机器人中陀螺仪传感器的一些常见用途包括:

  • 检测机器人是否左转或右转

  • 通过安装在机器人侧面检测机器人是否向上或向下倾斜

  • 保持直线行驶
  • 准确转弯

竞赛机器人上的陀螺仪传感器

陀螺仪传感器对于比赛机器人的编程非常重要。 当机器人必须在没有人工输入的情况下执行任务的自主阶段进行编程时,陀螺仪尤其重要。 

陀螺仪传感器可以通过以下方式让竞赛机器人变得更好:

  • 陀螺仪传感器可以检测机器人从起点转向的方向和距离。
  • 陀螺仪传感器安装在机器人侧面,可以检测机器人是否向上或向下倾斜。
  • 通过将陀螺仪传感器安装在机械手或附件上,可以使用陀螺仪传感器来检测机器人组件之一的状态(例如,手臂向上、手臂向下等)。

在 VEXcode IQ 中使用陀螺仪传感器

使用陀螺仪传感器作为传动系统的一部分

在 VEX IQ 机器人上使用传动系统时,陀螺仪传感器内置于传动系统中,并自动工作以确保机器人执行直线行驶和准确转弯等操作。 

截图_2023-03-02_at_11.40.03_AM.png

在 VEXcode IQ 中配置传动系统时,系统会提示您将陀螺仪传感器包含在配置中,如此示例图所示。 

使用陀螺仪传感器作为传动系统的一部分有很多好处。 当机器人使用传动系统命令进行编码时,陀螺仪传感器将自动校准,并且传动系统命令将使用来自陀螺仪传感器的数据来确保机器人准确地驱动和转向。 在这种情况下,您不需要将陀螺仪传感器与传动系统分开编码,从而使您的项目更简单。 

截图_2023-03-16_at_4.26.46_PM.png

VEXcode IQ 中的 Accurate Turns 示例项目可用于展示如何使用陀螺仪传感器使用航向和旋转值来转动机器人。

有关如何在 VEXcode IQ 中打开示例项目的信息,请参阅以下文章之一。

与传动系统分开编码陀螺仪传感器

您可以使用陀螺仪传感命令在传动系统外部添加陀螺仪传感器。

Screen_Shot_2023-03-17_at_12.50.22_PM.png

对单独的陀螺仪传感器进行编码时,必须确保在项目开始时使用 [Calibrate Gyro] 块或 Calibrate gyro Python 或 C++ 命令来校准传感器,以确保陀螺仪传感器按预期运行。 

进行校准时,请确保机器人完全静止且不移动,这样校准才能成功且准确。 

Screen_Shot_2023-03-17_at_12.53.48_PM.png

在编码单独的陀螺仪传感器时,您可以使用“设置陀螺仪”命令(如此处所示的块、Python 和 C++ 的命令)来执行诸如将当前传感器位置设置为航向或旋转值之类的操作。 

要了解有关可用于对陀螺仪传感器进行编码的各个命令的更多信息,请查看 VEXcode IQ Blocks 中的帮助或 VEXcode IQ Python中的帮助。

截图_2023-03-16_at_4.26.56_PM.png

VEXcode IQ 中的陀螺仪传感示例项目可用于显示陀螺仪传感器的值。 这非常适合独立于传动系统使用,以了解传感器移动时值如何变化。

有关如何在 VEXcode IQ 中打开示例项目的信息,请参阅以下文章之一。

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: