视觉仪可用于查看物体并让你的机器人与其周围的环境进行交互。 有时,机器人可能难以检测已知的对象。 已知对象是先前已配置的由视觉仪识别的对象。 很多时候,对象被配置为在一个环境中被视觉仪识别,例如在教室里。 当视觉仪随后被带入不同的环境(例如比赛设置)时,视觉传感器可能无法识别对象。 这通常是由于在视觉仪已经 配置之后光照发生了变化。 要解决此问题,你可能需要调整视觉仪。

本文将介绍以下三种调整视觉传感器的方法:

在本文中,我们将使用 Detecting Objects 样例程序。


选择_dwicon.png

你首先需要在 VEXcode IQ 中添加视觉仪。

选择设备窗口图标以打开配置窗口。

VEXcode_IQ_-_dev_6QwLpuyG4p.png

选择你正在使用几代。

VEXcode_IQ_-_dev_lhjh9LWnKX.png

从设备列表中选择视觉仪,然后选择“配置”以启动视觉仪工具。

在此程序中,视觉仪已配置为检测蓝色、红色或绿色对象。 在视觉仪前面放置一个已知对象。

在这里,视觉仪应该检测到这是一个红色对象。 但是,由于光照条件发生了变化,视觉传感器无法检测这个红色对象。 


调节标记滑块

选择红色对象的标记滑块。

移动滑块以检测更多红色对象。 滑块决定了要检测的颜色的宽度。 增加宽度意味着包括颜色的较浅和较深的阴影。

注意: 请务必记住,过多地更改滑块可能会影响读数的准确性。


调节亮度

另一种调整视觉仪的方法是改变亮度。 更改亮度会增加或减少视觉仪对光的敏感度。 这允许视觉仪在不同的环境中使用。

选择亮度滑块。

注意: 调节亮度会影响所有颜色。   

移动滑块以调节视觉仪对光的敏感度,使其能够更准确地检测颜色标记。

注意: 请务必记住,过多地更改滑块可能会影响读数的准确性。

重置标记

根据环境和标记设组的颜色,调节亮度或签名滑块可能不起作用。 另一种选择是清除颜色标记并重置标记。

清除标记设置。

将对象放在视觉传感器前面并选择“Freeze”以静止图像。

在对象上选择将用于配置颜色的彩色区域。 配置新标记时,“Set”图标将变为绿色。

选择着色区域后,通过选择“Set”按钮配置颜色。

标记已重置,“Set”图标已恢复为蓝色。

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