使用 VEX IQ 智能电机编码器进行编码

VEX IQ 智能电机不仅像大多数电机一样将电能转化为机械能,它还具有大多数电机所不具备的特性,使其变得“智能”。 其主要特点之一是正交编码器。

来自 VEX IQ 智能电机的正交编码器的报告可以了解:

  • 电机转动方向(正转/反转或开/关)
  • 电机的位置以及电机的转动量和位置(以转数或度数为单位)
  • 电机转动的速度(基于编码器的位置数据和跟踪时间)

由于正交编码器报告电机的状态,因此它们可用于幕后计算,使许多运动和传感块在 VEXcode IQ Blocks 编程语言中工作。


使用来自正交编码器的数据的运动块

左侧显示的运动块使用来自正交编码器的测量作为数据来精确控制电机的行为。 左电机在上面的所有示例中都有显示,但对于任何 IQ 智能电机也是如此。

以下是如何使用正交编码器的数据使运动块工作的示例:

  • 转向: 编码器跟踪电机是正转还是反转,程序员可以设置:
    • 电机的方向,比如在 内旋转旋转 个块

当使用设置速度 块时,方向的测量也与速度的测量相结合,因为在阻止电机反向旋转。 这就是为什么它被称为 设置速度 块:它设置方向和速度,并使用编码器的数据来这样做。

  • 转动量: 编码器跟踪电机转动了多远及其当前位置,以便程序员可以设置:
    • 旋转 块内,电机转动的距离
    • 停止时保持的位置,就像使用 停止 块来“保持”位置时一样(需要首先设置停止“保持”)
    • 使用 旋转定位 块时的旋转位置。 对于这个块,关于转弯量的数据与关于转弯方向的数据一起使用,以便 旋转到位置 块可以确定旋转方向到达程序员设定的位置
  • 转动速度: 编码器的数据也可以用来跟踪电机转动的速度,这样程序员就可以放:
    • 设置电机速度 块内的速度

使用来自正交编码器的数据的传感块

左侧显示的传感块突出显示了如何使用来自编码器的数据来精确报告电机的行为。

以下是正交编码器的数据如何用于这四个传感块:

  • 电机在旋转吗? (电机正在旋转 块)
    • 如果编码器没有报告转弯方向或位置变化,那么它必须 而不是 正在转向 (0 = 错误)。
    • 如果编码器确实报告了转动方向和位置变化,则它必须在转动 (1 = TRUE)。
  • 电机做好了吗? (电机完成 块)
    • 如果编码器没有报告转动方向或位置变化,则必须报告(1 = TRUE)。
    • 如果编码器报告转弯方向和位置变化,则必须 而不是 尚未完成(0 =错误的)。
  • 电机的速度是多少? (电机速度 块)
    • 编码器的数据用于跟踪电机转动的速度及其方向。 报告速度结合了这两个数据点。
    • 速度报告为 +/- 百分比 (%) 或 +/- 每分钟转数 (rpm)。
  • 电机的位置是什么? (电机位置 块)
    • 来自编码器的数据可用于以度数或圈数报告电机的位置。

总而言之,VEX IQ 智能电机的正交编码器跟踪电机的状态并报告数据,然后可以使用这些数据使 VEXcode IQ 块为程序员轻松工作。

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: