选择 VEX IQ 传动系统

传动系统允许机器人通过使用轮子、坦克履带或其他方法移动。 传动系统有时被称为驱动底座。 确定使用哪种动力传动系统是设计机器人时的首要考虑因素之一。 VEX IQ Clawbot 动力传动系统非常适合起步,但额外的动力传动系统设计可以让机器人具备更多功能,例如除了转弯和前后移动之外,还可以侧向移动。这种类型的运动称为全向运动。 传动系统也可能需要越过障碍物。 专为玩游戏而设计的机器人可以通过选择与其游戏策略相匹配的动力传动系统来获得竞争优势。

为竞赛机器人选择传动系统时需要考虑的一些事项

  • 运动场上是否有需要翻越或爬上的障碍物? Tank Treads 或更大直径的轮子可以帮助越过障碍物。
  • 全向动力传动系统有多大优势?
  • 动力传动系统是要推动多个/重型游戏部件,还是需要快速? 动力传动系统产生的最大速度或扭矩可以通过改变为不同的齿轮比和/或通过改变车轮直径来调整。
  • 机器人设计能够达到多高和多远? 伸手可及的机器人得益于更大的传动系统占地面积和更低的重心。 小直径车轮可以帮助两者。
  • 动力传动系统以外的功能需要多少电机? 一些游戏规则限制了机器人上的电机数量。

这些考虑因素是为课堂游戏机器人或 VEX IQ 挑战机器人选择动力传动系统时应使用的分析示例。

某些类型的传动系统的描述

标准驱动

标准驱动底座

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标准传动系统也称为滑移驱动,是最常见的传动系统类型之一。 标准动力传动系统可以由两个电机提供动力,这些电机可用于直接为驱动轮提供动力,或者可以是具有多个驱动轮的齿轮系的一部分。 传动系统也可以设计成具有多个电机和多个车轮。 这些变化有时称为四轮驱动、六轮驱动等。 该动力传动系统可以使用各种 VEX 塑料车轮。 但是,它缺乏全方位的能力。

H 驱动器

H 驱动器

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H Drive 使用三个或五个电机,带有四个 200 毫米行驶全向轮和第五个 200 毫米全向轮组,垂直于传动系统的其他车轮之间。 车轮的布置使该动力传动系统成为全方位的。 当机器人试图翻过障碍物时,第五个中心轮可能会被障碍物夹住。

完整的

Holonomic 传动系统是全方位的。 此设计可与三个 200 毫米行程全向轮和三个智能电机或四个 200 毫米全向轮和四个智能电机组装在一起。

三个全向轮和三个驱动电机版本组装在一起,车轮彼此之间的夹角为 120 o。 Kiwi 驱动器 构建说明 具有这种类型的驱动器。

四个全向轮和四个电机版本可以通过将轮子放在每个角落(有时称为 X 驱动器)或将驱动轮放置在驱动底座每一侧的中心来组装。

这些完整的传动系统需要比标准驱动更复杂的运动编程代码。 三轮传动系统不如四轮传动系统稳定。

奇异果驱动器 X 驱动器

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跟踪驱动器

跟踪驱动器

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履带驱动是标准传动系统的另一种变体,它使用坦克胎面代替车轮。 Tank Tread 包含在竞赛附加套件中,可与 Tank Tread 和进气套件一起使用。 Track Drive 可以轻松越过障碍物。 然而,Track Drive 缺乏全方位的能力。 油箱踏板和进气套件中的牵引连杆可以添加到油箱踏板上,以增加动力传动系统的牵引力。 油箱踏板由 VEX 塑料链轮驱动。

一些类型的传动系统的比较

  标准驱动 H 驱动器 完整的 跟踪驱动器
所需的最少电机 2 3 3 2
轮子 全方位和/或牵引力 全方位 全方位 坦克履带
全方位 是的 是的
编程级别 初级到中级 中间的 先进的 初级到中级
越过障碍的能力 非常好 贫穷的 公平的 优秀的带牵引链接
安全隐患:
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夹点

在启动机器人之前,缓慢移动轮子、链轮和齿轮,以确保没有电线、管道、弹性材料或硬件会被运动卡住。