Using VEX CTE Workcell? VEXcode EXP is in Beta.
示教器是一种手持设备,用于控制和编程机械臂以及其他工业自动化机械。 示教器包括带有按钮或触摸屏的用户界面,允许操作员手动引导和编程机器人的动作和任务。
VEXcode EXP 中的示教器旨在反映工业自动化环境中示教器的实际应用。 本文概述了如何将 VEXcode EXP 中的示教器与 6 轴臂配合使用。
访问示教器
在 VEXcode EXP 中打开一个新的 Arm 项目。 查看此部分文章以获取有关创建新 Arm 项目的更多信息。
将 6 轴臂连接到 VEXcode。 连接后, Arm Icon 将显示绿色。 查看此部分文章,了解有关将 6 轴臂连接到 VEXcode 的更多信息
选择 移动到安全位置 开始使用教导器。
这会将 6 轴臂移动到“安全”位置,大约位于 (120, 0, 100)。 选择后,教导盒的功能将激活。
启用手动模式
在手动移动 6 轴臂之前,必须在教导器内启用手动模式。 在未启用手动模式的情况下移动 6 轴臂可能会损坏机械臂。
在教导器中选择 启用手动模式。
您的 6 轴臂现已准备好进行手动移动。 请注意,启用手动模式时,教导器内的其他功能将被禁用。
示教器的状态栏也会显示 “手动模式已启用。”
示教器仪表板
示教器仪表板 显示 6 轴臂的工具中心点 (TCP) 的 (x, y, z) 坐标。 当您移动 6 轴臂时,这些会实时更新。
仪表板始终位于教导盒的顶部,即使滚动使用教导盒的其他功能时也是如此。
添加 ‘移动到’块到工作区’ 按钮将根据 6 轴臂的当前坐标生成移动块。 您可以使用此功能为您选择的坐标创建自定义块。
注: 此功能是 Blocks 项目独有的。
慢跑手臂
点动 是指机械臂沿其轴线以小增量进行手动移动。 与实际应用一样,您可以使用示教器来移动 6 轴臂。
X、Y 和 Z 轴的臂点动按钮 位于示教器仪表板下方。
A。 –X 和 + X 按钮可使 6 轴臂沿 x 轴负向和正向移动。
b. –Y 和 + Y 按钮可使 6 轴臂沿 y 轴负向和正向移动。
C。 –Z 和 + Z 按钮可使 6 轴臂沿 z 轴负向和正向移动。
您可以将 慢跑增量 更改为增加或减少 6 轴臂慢跑的每个增量运动。
默认增量为 10 毫米 (mm)。
示教器设置
示教器设置 位于示教器底部。
您可以在此部分中将教导器中显示的 单位 从毫米更改为英寸。
更改单位会同时更改示教器仪表板中的坐标单位以及慢速增量选项。
您还可以更改 6 轴臂移动的 速度 ,以及选择本节中使用的 末端执行器。
移动 6 轴臂
使用 移动到 功能,您可以使用教导盒将 6 轴臂移动到精确位置。 只需输入您想要将 6 轴臂移动到的坐标位置的具体 x、y 和 z 值。
使用磁铁
Magnet 部分允许您控制磁铁拾取工具末端的磁铁。
Engage 按钮允许您使用磁铁拾取工具拾取磁盘或立方体。
释放 按钮使用磁铁拾取工具释放磁盘或立方体。