将示教器与 6 轴臂配合使用

Using VEX CTE Workcell? VEXcode EXP is in Beta.

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示教器是一种手持设备,用于控制和编程机械臂以及其他工业自动化机械。 示教器包括带有按钮或触摸屏的用户界面,允许操作员手动引导和编程机器人的动作和任务。

VEXcode EXP 中的示教器旨在反映工业自动化环境中示教器的实际应用。 本文概述了如何将 VEXcode EXP 中的示教器与 6 轴臂配合使用。

访问示教器

流程图说明了职业和技术教育 (CTE) 途径的后续步骤,强调了学生职业发展的关键决策点和选择。

在 VEXcode EXP 中打开一个新的 Arm 项目。 查看此部分文章以获取有关创建新 Arm 项目的更多信息。 

流程图说明了职业和技术教育 (CTE) 学生的后续步骤,详细说明了继续教育和职业机会的途径和选择。

将 6 轴臂连接到 VEXcode。 连接后, Arm Icon 将显示绿色。 查看此部分文章,了解有关将 6 轴臂连接到 VEXcode 的更多信息

流程图说明了职业和技术教育 (CTE) 计划途径的后续步骤,包括进一步教育、培训和职业机会的选择。

选择 示教器图标,打开示教器
 

流程图说明了职业和技术教育的后续步骤,强调了学生完成课程后可追求的关键途径和选择。

选择 移动到安全位置 开始使用教导器。 

这会将 6 轴臂移动到“安全”位置,大约位于 (120, 0, 100)。 选择后,教导盒的功能将激活。 

启用手动模式

在手动移动 6 轴臂之前,必须在教导器内启用手动模式。 在未启用手动模式的情况下移动 6 轴臂可能会损坏机械臂。

流程图说明了职业和技术教育的后续步骤,概述了学生完成课程后可追求的途径和选择。

在教导器中选择 启用手动模式

您的 6 轴臂现已准备好进行手动移动。 请注意,启用手动模式时,教导器内的其他功能将被禁用。

流程图说明了职业和技术教育的后续步骤,概述了学生追求教育和职业目标的主要途径和选择。

示教器的状态栏也会显示 “手动模式已启用。”

示教器仪表板

流程图说明了职业和技术教育 (CTE) 途径的后续步骤,详细介绍了学生完成课程后的选择。

示教器仪表板 显示 6 轴臂的工具中心点 (TCP) 的 (x, y, z) 坐标。 当您移动 6 轴臂时,这些会实时更新。 

仪表板始终位于教导盒的顶部,即使滚动使用教导盒的其他功能时也是如此。 

 

信息图展示了职业和技术教育的下一步行动,其中包括帮助学生推进职业道路的关键行动和资源。

添加 ‘移动到’块到工作区’ 按钮将根据 6 轴臂的当前坐标生成移动块。 您可以使用此功能为您选择的坐标创建自定义块。 

注: 此功能是 Blocks 项目独有的。 

 

慢跑手臂

流程图说明了职业和技术教育 (CTE) 途径的后续步骤,强调了学生在教育旅程中需要考虑的各种选择和决策点。

点动 是指机械臂沿其轴线以小增量进行手动移动。 与实际应用一样,您可以使用示教器来移动 6 轴臂。

X、Y 和 Z 轴的臂点动按钮 位于示教器仪表板下方。 

A。 –X+ X 按钮可使 6 轴臂沿 x 轴负向和正向移动。

b. –Y+ Y 按钮可使 6 轴臂沿 y 轴负向和正向移动。 

C。 –Z+ Z 按钮可使 6 轴臂沿 z 轴负向和正向移动。 

 

 

流程图说明了职业和技术教育的后续步骤,概述了学生完成课程后要采取的关键行动和途径。

您可以将 慢跑增量 更改为增加或减少 6 轴臂慢跑的每个增量运动。 

默认增量为 10 毫米 (mm)。 

 

示教器设置

流程图说明了职业和技术教育的后续步骤,概述了追求职业培训和职业机会的学生的关键途径和决策。

示教器设置 位于示教器底部。  

您可以在此部分中将教导器中显示的 单位 从毫米更改为英寸。 

更改单位会同时更改示教器仪表板中的坐标单位以及慢速增量选项。 

您还可以更改 6 轴臂移动的 速度 ,以及选择本节中使用的 末端执行器

移动 6 轴臂

信息图展示了职业和技术教育 (CTE) 学生的下一步行动,并介绍了支持他们的教育之旅的关键行动和资源。

使用 移动到 功能,您可以使用教导盒将 6 轴臂移动到精确位置。 只需输入您想要将 6 轴臂移动到的坐标位置的具体 x、y 和 z 值。

使用磁铁

流程图说明了职业和技术教育的后续步骤,详细介绍了学生提升技能和职业机会的途径和选择。

Magnet 部分允许您控制磁铁拾取工具末端的磁铁。 

流程图说明了职业和技术教育的后续步骤,概述了学生完成学业后可追求的途径和选择。

Engage 按钮允许您使用磁铁拾取工具拾取磁盘或立方体。 

流程图说明了职业和技术教育的后续步骤,概述了学生完成课程后可追求的途径和选择。

释放 按钮使用磁铁拾取工具释放磁盘或立方体。 

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