对 IQ 气动套件进行编码 – VEX 图书馆

本指南旨在帮助 IQ 气动套件用户了解、配置和编码其气动装置。有关 IQ 气动套件中组件的更多信息，请查看 VEX 库中的这篇文章。

重要更新通知： 确保 IQ 机器人大脑和气动控制单元上的固件是最新的。使用过时的固件可能会导致气动组件出现意外行为和性能问题。要了解如何更新固件，请查看 VEX 库中的 “固件”第部分，确保遵循 IQ 生成控制系统的特定说明。

控制选项和设置

在 IQ 气动套件中，气动电磁阀在使用户能够通过 VEXcode IQ 控制气动系统方面发挥着关键作用。

要了解电磁阀的工作原理，请查看 VEX 库中的这篇文章。

与电机和传感器一样，气动电磁阀必须在 VEXcode IQ 中配置才能使用。

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打开 VEXcode IQ 并选择“设备”按钮以打开“设备”窗口。

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选择“添加设备”。

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选择“气动”。

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选择“气动”后，选择将气动电磁阀插入机器人大脑的端口。已为其他设备配置的端口将不可用。

选择端口后，选择“完成”将设备提交到配置，或选择“取消”返回设备菜单。

注意： 选择“取消”将撤消您对设备所做的任何更改，并且不会成为配置的一部分。

气动原件.png

选择“完成”后，将出现预配置气动电磁阀的图像。

该图显示了默认配置。我们将气动电磁阀的“A”连接到气缸上的“A”，将“B”连接到“B”。这样，我们可以将代码设置为“伸出”或“缩回”，因为气缸上的端口连接到气动电磁阀上的匹配端口。

2号缸反转.png

VEXcode IQ 的配置菜单中有一项功能，可让您反转设置。因此，即使您的管道未默认连接，伸出和缩回命令也将与机器人的操作相匹配。

对接线配置满意后，选择“完成”关闭设备菜单并开始编码。

现在让我们探索一个使用 Blocks、Python 和 C++ 以及简单的单缸气动系统对气动电磁阀进行编码的示例，如下所示。该系统的一个示例用例是为启动器机制提供动力。有关该系统的组件和组装的更多信息，请查看 VEX 库中的这篇文章。

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VEXcode IQ 块	VEXcode IQ Python
	气动_12.pump_on() 气动_12.retract(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); 气动12.retract(气缸1); }
使用前面所示的单缸气动装置，此示例将由于气泵通电而导致气缸立即完全缩回。使用气瓶之前打开气泵至关重要，因为它为气瓶提供所需的气压。只要您希望系统保持气压，气泵就应该保持打开状态。包括缩回气缸的代码是典型的安全功能。这样，您的气缸每次总是从相同的已知位置（缩回）开始。代码完成后，气动电磁阀将保留在您指示其移动到的最后位置。

VEXcode IQ 块	VEXcode IQ Python
	气动_12.pump_on() 气动_12.retract(CYLINDER1) 等待(1, 秒) 气动_12.extend(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); 气动12.retract(气缸1); 等待（1，秒）；气动12.extend(气缸1); }
运行前面的示例并停止程序后，气动电磁阀保持在缩回状态。如果添加“伸出”命令，则气缸将在程序开始时首先缩回，然后在一秒钟后完全伸出。如果您在此处停止程序，电磁阀将保持在“扩展”状态。通过在缩回和伸出动作之间使用“等待”命令，您可以为气缸留出时间来完成其运动。

这构成了使用 VEXcode IQ 控制气动的基本基础。请记住，控制气动系统是“伸出”和“缩回”命令的结合。了解这些行为如何以及为何发生非常重要。与您定制的气动设置相结合，这些命令允许您精确控制您的系统，使其完全按照您想要的方式运行。