本指南旨在帮助 V5 气动套件 用户了解、配置和编码其气动装置。 有关 V5 气动套件中组件的更多信息, 请查看 VEX 库中的这篇文章。
控制选项和设置
在 V5 气动套件中,双作用电磁阀及其随附的双作用电磁阀驱动电缆在使用户能够通过 VEXcode V5 控制气动系统方面发挥着关键作用。
要了解电磁阀的工作原理, 请查看 VEX 库中的这篇文章。
配置电磁阀
由于我们了解到螺线管只是一个可以更改其状态的 3 线设备,因此我们现在将在 VEXcode V5 中添加并配置该设备。
打开 VEXcode V5 并选择“设备”按钮以打开“设备”窗口。
选择“添加设备”。
选择“3 线”。
选择“3-WIRE”后,选择“DIGITAL OUT”。
请记住,我们需要告诉螺线管它应该处于什么状态。 为此,我们需要通过 3 线发送信息,这就是我们选择数字输出设备的原因。
选择数字输出后,选择将电磁阀驱动器电缆插入机器人大脑上的 3 线端口。 已为其他设备配置的端口将不可用。
选择端口后,选择“完成”将设备提交到配置,或选择“取消”返回设备菜单。
注意: 选择“取消”将撤消您对设备所做的任何更改,并且不会成为配置的一部分。
此后,“数字输出”传感命令现已出现在“传感”部分中。
数字输出命令改变电磁阀的状态:
低 - 流向出口 A 的空气流量
高 - 流向出口 B 的空气流量
有关在 VEXcode V5 中配置 3 线数字输入和数字输出设备的更多信息,例如如何重命名它们、从配置中删除它们或更改其端口号, 请从 VEX 库查看本文。
电磁阀编码
现在让我们探索一个使用 Blocks、Python 和 C++ 以及简单的单缸气动系统对电磁阀进行编码的示例,如下所示。 该系统的一个示例用例是为启动器机制提供动力。 有关该系统的组件和组装的更多信息, 查看 VEX 库中的这篇文章。 有关基本 V5 气动系统操作的示例, 请查看 VEX 库中的本文。
VEXcode V5 块 | VEXcode V5 Python | |
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digital_out_a.set(假) |
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VEXcode V5 C++ | ||
int main() |
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使用单缸气动装置,此示例将导致气缸立即完全缩回,前提是储气罐加压且截止阀配件打开。 请记住,我们的螺线管的默认状态是低状态(或文本编码的“假”),因此此示例将确保我们的气缸从已知的缩回位置开始。 |
VEXcode V5 块 | VEXcode V5 Python | |
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digital_out_a.set(False) 等待(1, SECONDS) digital_out_a.set(True) |
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VEXcode V5 C++ | ||
int main() |
||
执行上述示例且程序结束后,螺线管保持在低电平状态。 通过添加“DigitalOut”高状态或 True 代码,气缸将在程序启动时首先缩回,然后在一秒钟后完全伸出。 如果此时停止程序,电磁阀将恢复到低状态。 使用“等待”命令分隔“DigitalOut”命令很有帮助。 这将允许气缸在短时间内伸出或缩回。 |