什么是柔性轮?
柔性轮是软轮,设计为顺应性,可用于多种应用,例如:
- 捡起硬塑料游戏物体
- 拾取形状不规则的物体(例如立方体、圆盘等)
- 越过常规驱动轮可能遇到困难的田间障碍物
Flex 轮最初是为 VEXpro 产品线设计的,该产品线在大多数应用中主要使用 1/2" 六角形或 1-1/8" 圆形孔。 然而,V5 使用 1/8" 和 1/4" 方轴。 为了在 V5 机器人上使用 Flex Wheels,您还需要使用一些特定的适配器,允许 V5 轴驱动 Flex Wheels。
本指南将确定需要哪些零件才能使每种尺寸的 Flex Wheel 在 V5 1/4” 高强度方轴或 ⅛” 方轴上工作,这两种轴都是 V5 的标准配置。
柔性轮尺寸
有四种不同尺寸的 Flex Wheel 可合法用于 VRC 机器人。 两个较小的尺寸具有六角形孔,而两个较大的尺寸具有圆形孔。
轮径 | 轮宽 | 孔径 |
1.625” | 0.500” | ½” 六角形(尺寸过小) |
2” | 0.500” | ½” 六角形(尺寸过小) |
3” | 1.000” | 1.125” 圆形(尺寸较小) |
4” | 1.000” | 1.125” 圆形(尺寸较小) |
由于 Flex Wheel 材料具有柔韧性,因此孔的尺寸故意减小,这样它们就不会在预期的轴上滑动。 因此,当您观察 Flex Wheel 时,孔将明显小于其匹配的适配器。
柔性轮硬度计
每种尺寸的 Flex Wheel 均提供三种不同的硬度。 硬度计可识别材料的相对硬度,并指示所得柔性轮的柔韧性; “A”是指用于柔性模具橡胶的特定测量尺度。 硬度计数字越大(例如,60A)越坚硬,而数字越小(例如,30A)则越柔韧。
根据您的具体使用案例选择 Flex Wheel 硬度计可能会有所帮助,原因如下:
- 允许您改变接收物体时轮子的弯曲程度。 例如,较软的轮可能更适合拾取较硬的物体,而较硬的轮可能更适合拾取较软的物体。
- 如果入口足够宽,可以一次吸入多个游戏物体,您可以使用不同的硬度来影响入口一侧的抓力,以帮助防止物体卡住。
- 在驱动应用中,您选择硬度计柔性轮就像调整汽车的悬架一样。 较软的轮子可以更好地抑制冲击力,并且可以轻松攀爬路径上的物体,但可能会使机器人在平坦的地面上行驶时产生弹性。 较硬的车轮将具有“更平稳”的驱动力,但在攀爬物体时可能会遇到更多困难。
硬度计 | 类似于… |
30A | 软橡皮筋 |
45A | 铅笔橡皮擦 |
60A | 汽车轮胎 |
1.625” 和 2” 柔性轮组件
两个最小的 Flex 轮(1.625 英寸和 2 英寸)需要两个配件才能与 V5 1/4 英寸高强度方轴兼容。
额外的两个嵌件可用于使这些车轮与 V5 ⅛” 方轴兼容。
请参阅下图,帮助了解在机器人上使用 1.625 英寸和 2 英寸 Flex 轮需要哪些部件。
3” 和 4” 柔性轮组件
两种较大尺寸的 Flex 轮(3 英寸和 4 英寸)需要四个配件才能与 V5 1/4 英寸高强度方轴兼容。
额外的两个插入件可用于使这些轮子与 ⅛ 英寸方轴兼容。
请参阅下图,帮助了解在机器人上使用 3 英寸和 4 英寸 Flex 轮需要哪些部件。
或者,可以使用标准 V5 硬件将 VersaHub 保留在 Flex Wheel 上(请注意,这不会取代本文中描述的适配器的使用,但可以在需要时提供一些额外的稳定性)。 长螺钉可用作另一侧带有螺母的贯穿螺栓,或者可将 1/4 英寸支架压入 3 英寸和 4 英寸 Flex 轮内侧的螺栓圈中,以允许较短的螺钉捕获两侧的塑料 VersaHub。车轮。
汇总表
此表总结了构建在 V5 机器人上使用的单个 Flex 轮组件所需的零件。
柔性轮尺寸 | V5轴尺寸 | VersaHex 适配器 | VersaHub |
高强度轴嵌件 276-3881 |
1.625” 或 2” | 1/4”高强度 | 需要 2x | 不需要 | 不需要 |
⅛”方形 | 需要 2x | 不需要 | 需要 2x | |
3”或4” | 1/4”高强度 | 需要 2x | 需要 2x | 不需要 |
⅛”方形 | 2x 需要 | 需要 2x | 需要 2x |
部分替代品
有一些零件在功能上与上图中的零件相同,可以互换使用来制造柔性轮组件。 以下部件可以相互替换,并且均可合法用于 VRC 机器人。
VersaHubs
以下部分在功能上是相同的:
- 217-8079 - 1/2” 六角孔塑料 VersaHub v2
- 217-2592 - 1/2” 六角孔铝制 VersaHub
VersaHex 适配器
以下部分在功能上是相同的:
- 217-8004 - 塑料 1/2" VersaHex 适配器 v2(1/4" 方孔)(48 件装)
- 217-7946 - 1/2" VersaHex 适配器 v2(1/4" 方孔,1/8" 长)(8 件装)
- 217-7947 - 1/2" VersaHex 适配器 v2(1/4" 方孔,1/4" 长)(8 件装)
清洁柔性轮
长时间使用后,团队可能会发现他们需要清洁 Flex Wheel。 VEX 建议使用去离子水和干净的抹布擦拭车轮表面。 请勿使用异丙醇清洁 Flex 轮,因为它可能会损坏用于制造轮子的化合物。
替代柔性轮安装方法
上述组装方法是在 V5 机器人上安装 Flex Wheel 的预期且最佳的解决方案。 然而,我们知道,由于各种原因,它们可能并不适合所有团队。 如果您有 Flex Wheels,并且缺少上面所示的一个或多个适配器,您仍然可以通过多种方法使 Flex Wheels 在您的 VRC 或非竞赛机器人上工作。
重要的是要注意,这些替代方案可能会或可能不会像上面所示的方法那样执行,并且其中一些替代方案将比其他替代方案表现得更好。 所有替代方法都使用最初设计时不能协同工作的部件,但在紧要关头也能发挥作用。
1.625” 和 2” 柔性轮的替代品
以下 1.625 英寸和 2 英寸柔性轮的替代品按组装方便程度列出。
替代方案 1:276-3891 夹紧轴套(⅛” 轴)或 276-6102 高强度夹紧轴套
夹紧轴环可以作为轻微过盈配合压入 1.625” 和 2” 柔性轮的六角孔中,以使这些轮与 ⅛” 轴或 ¼” 轴兼容。
组装步骤:
- 第 1 步:将轴环和 Flex 轮对齐。 将轴环放置在坚固的表面上,同时将 Flex 轮保持在上方可能会更容易。
- 步骤 2:将 Flex 轮推到轴环上。 最简单的方法可能是以一定角度向下推动柔性轮,然后在轴环上摇动它,使轴环进入孔中。
替代方案 2: 276-2551 12T HS 齿轮(¼” HS 轴)
12T HS 齿轮也能很好地过盈配合到 1.625” 和 2” Flex 轮上的六角孔中。 此选项使 Flex 轮安装在 1/4” HS 轴上。
注意:由于该部件是金属的,因此随着时间的推移,它可能会开始撕裂柔性轮。 小心使用此方法,以免损坏车轮。
组装步骤:
- 第 1 步:将 12T 小齿轮和 Flex 轮对齐。 将小齿轮放置在坚固的表面上,同时将柔性轮保持在上方可能会更容易。
- 步骤 2:将柔性轮推到 12T 小齿轮上。 最简单的方法可能是以一定角度向下推动柔性轮,然后在小齿轮上摇动它,将小齿轮放入孔中。
替代方案 3: 锁杆和支座(⅛” 轴)
可以使用金属锁杆 (275-1065) 或塑料锁杆 (276-2016-002) 以及 1” #8-32 螺丝、½” #8 创建 1.625” 或 2” Flex 轮毂-32 个支座、½” 长垫片和您首选的 #8-32 螺母。
组装步骤:
- 步骤 1:将两个 ½” 螺柱拧到 1” 螺钉上,如下所示。
- 步骤 2:将 Flex Wheel 滑过支架,如下所示。
- 步骤 3:将 0.375 英寸外径 0.5 英寸长的垫片插入车轮的六角孔中。
- 步骤 4:安装第二个锁杆并将螺母拧紧到螺钉上。
替代方案 4: 276-1499 进料辊轮毂(⅛” 轴)
276-1499 进料辊的内部塑料轮毂也可在 Flex 轮内部使用。 只需将橡胶包覆成型件从零件上切下来,然后将塑料轮毂插入 1.625 英寸或 2 英寸 Flex 轮中,类似于替代方案 1 & 2 中的步骤。
组装步骤:
- 第 1 步:沿进料辊上所示的线切开,然后从包覆成型件中取出内部塑料轮毂。
- 第 2 步:将塑料轮毂和 Flex 轮对齐。 将塑料轮毂放置在坚固的表面上,同时将 Flex 轮保持在上方可能会更容易。
- 步骤 3:将弹性轮推到塑料轮毂上。 最简单的方法可能是以一定角度向下推动柔性轮,然后在轮毂上摇动它,使轮毂进入孔中。
3” 和 4” 柔性轮的替代品
以下 3 英寸和 4 英寸柔性轮的替代品按照易于组装的顺序列出。
替代方案 1: 2 16T 链轮,6P (276-8328) (¼” HS 轴)
两个 16T 6P 链轮可插入柔性轮的孔中。 0.25 英寸长(0.375 英寸外径)尼龙垫片可用于通过保持链轮在轮子内部均匀间隔来改善功能。
- 步骤 1:将柔性轮压成椭圆形,完全插入第一个链轮
- 步骤 2:旋转柔性轮孔中的链轮。 如果需要,插入轴(未图示)和高强度轴适配器。
- 步骤 3:将 0.25 英寸长(0.375 英寸外径)的尼龙垫片和第二个链轮以及高强度轴适配器(如果需要)放在轴上。
- 步骤 4:将链轮组件推入柔性轮中。 当第二个链轮进入 Flex Wheel 孔时,最简单的方法可能是逐渐围绕链轮齿绕一圈,通过向链轮施加压力将它们分段推入孔中。
替代方案 2: 60T 高强度齿轮(¼” HS 轴)
60t 齿轮的螺栓图案与 Flex Wheel 上的螺栓图案接近。 这些图案在眼睛看来并不完全对齐,但较软的 Flex Wheel 足够灵活,可以拉伸以使孔图案对齐。
- 第 1 步:对齐齿轮和 Flex 轮的两个孔
- 步骤 2:将两个 1.75 英寸螺栓插入齿轮和柔性轮的孔中。
- 步骤 3:拧紧螺母
替代方案 3: 定制聚碳酸酯板和锁杆(⅛” 轴)
所有 VRC 团队都有 0.065 英寸聚碳酸酯余量,可用于制作安装在 Flex Wheel 侧面并固定锁杆的板。
- 第 1 步:切割定制聚碳酸酯板。 重要特征是 1.875 英寸螺栓圆上用于安装 Flex 轮的孔、用于安装锁杆插入件的 2 个孔以及轴板中心的间隙孔。
- 第 2 步:连接板
- 第 3 步:安装锁杆
- 第四步:拧紧螺母